(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211226465.X (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 未来机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田保税区红 柳道1号中科智 宏大厦6楼6 01-602 (72)发明人 杨秉川　方牧　鲁豫杰　李陆洋　 丁航　方晓曼　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 胡淑梅 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 货物检测方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种货物检测方法、 装置、 计算 机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取针对堆 垛货物进行图像采集得到的货物图， 并获取针对 堆垛货物进行激光扫描 得到的货物 点云数据； 堆 垛货物是根据预设堆垛方式对多个相同货物种 类的货物进行摆放得到的； 预设堆垛方式是根据 货物的货物种类确定的； 对货物图进行货物种类 检测， 得到堆垛货物的目标货物种类； 根据目标 货物种类， 确定堆垛货物对应的目标堆垛方式； 根据货物 点云数据和目标堆垛方式， 对堆垛货物 的货物数量进行检测， 得到目标货物数量。 本申 请通过程序化的自动控制来实现货物检测， 能够 减少手动检测导致的误差， 进而提高货物检测的 准确率。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115526873 A 2022.12.27 CN 115526873 A 1.一种货物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取针对堆垛货物进行图像采集得到的货物图， 并获取针对所述堆垛货物进行激光扫 描得到的货物点云数据； 所述堆垛货物是根据预设堆垛方式对多个相同货物种类的货物进 行摆放得到的； 所述预设堆 垛方式是根据所述货物的货物种类确定的； 对所述货物图进行货物种类 检测， 得到所述 堆垛货物的目标货物种类； 根据所述目标货物种类， 确定所述 堆垛货物对应的目标堆 垛方式； 根据所述货物点云数据和所述目标堆垛方式， 计算所述堆垛货物的货物数量， 得到目 标货物数量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标货物种类是通过货物种类检测模 型对所述货物图进行货物种类检测得到的； 所述方法还包括货物种类检测模型训练步骤； 所述货物种类 检测模型训练步骤 包括： 获取针对不同货物种类的货物进行图像采集得到的多个第一样本 图像； 其中， 每一所 述第一样本图像包括对应于货物种类的种类标识对象的图像内容； 根据所述第 一样本图像的图像 内容对待训练 的种类检测模型进行训练， 得到货物种类 检测模型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述货物点云数据为所述堆垛货物上表面 的点云数据； 所述 目标堆垛方式包括每层货物的层高和每层货物的数量； 所述根据所述货 物点云数据和所述目标堆垛方式， 计算所述堆垛货物的货物数量， 得到目标货物数量， 包 括： 计算所述货物点云数据距离地 面的高度， 得到所述 堆垛货物的货物高度； 根据所述 堆垛货物的货物高度和每层货物的层高， 确定所述 堆垛货物的货物层数； 根据所述堆垛货物的货物层数和每层货物的数量， 确定所述堆垛货物的目标货物数 量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 同一目标堆垛方式对应的堆垛货物的最顶 层以下的货物数量相同； 所述 目标堆垛方式还包括每层货物的摆放方式； 所述根据所述堆 垛货物的货物层数和每层货物的数量， 确定所述 堆垛货物的目标货物数量， 包括： 根据所述堆垛货物的货物层数和每层货物的数量， 计算所述堆垛货物的第一货物数 量； 所述第一货物数量 为所述堆垛货物中位于最顶层以下的货物的货物数量； 根据所述货物点云数据确定所述 堆垛货物的最顶层的点云表面积； 根据所述堆垛货物的最顶层的点云表面积和每层货物的摆放方式， 确定所述堆垛货物 的第二货物数量； 所述第二货物数量 为所述堆垛货物位于最顶层的货物的货物数量； 根据所述第一货物数量和所述第二货物数量， 得到所述 堆垛货物的目标货物数量。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述堆垛货物的最顶层的点云表 面积和每层货物的摆放方式， 确定所述 堆垛货物的第二货物数量， 包括： 根据所述 堆垛货物的目标货物种类， 确定单个货物的货物 尺寸； 根据每层货物的摆放方式和单个货物的货物尺寸， 确定所述堆垛货物中单个货物对应 的上表面积； 根据单个货物对应的上表面积和所述堆垛货物的最顶层的点云表面积， 计算得到所述 堆垛货物的第二货物数量。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526873 A 26.根据权利要求1至 5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过预先训练好的货物缺陷检测模型对所述货物图进行货物缺陷检测， 得到所述堆垛 货物的缺陷检测结果； 所述 缺陷检测结果用于表示所述 堆垛货物中的货物是否存在缺陷。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括货物缺陷检测模型训练步 骤； 所述货物缺陷检测模型训练步骤 包括： 获取针对不同破损 情况的货物在不同光照下的多个第 二样本图像， 以形成第 二样本图 像集； 根据所述第二样本图像集对原始缺陷检测模型进行训练， 得到所述货物缺陷检测模 型。 8.一种货物检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 货物图像获取模块， 用于获取针对堆垛货物进行图像采集得到的货物图， 并获取针对 所述堆垛货物进 行激光扫描得到的货物点云数据； 所述堆垛货物是根据预设堆垛方式对多 个相同货物种类的货物进 行摆放得到的； 所述预设堆垛方式是根据所述货物的货物种类确 定的； 货物种类检测模块， 用于对所述货物图进行货物种类检测， 得到所述堆垛货物的目标 货物种类； 堆垛方式确定模块， 用于根据所述目标货物种类， 确定所述堆垛货物对应的目标堆垛 方式； 货物数量检测模块， 用于根据所述货物点云数据和所述目标堆垛方式， 计算所述堆垛 货物的货物数量， 得到目标货物数量。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526873 A 3