(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211229034.9 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 深圳市凌云视迅科技有限责任公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区南山智 园C区2号楼1 1层1101室 申请人 凌云光技术股份有限公司 (72)发明人 冯开勇　 (74)专利代理 机构 北京弘权知识产权代理有限 公司 11363 专利代理师 逯长明　温瑞鑫 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/33(2017.01) (54)发明名称 图像匹配方法、 装置、 计算机设备和介质 (57)摘要 本申请涉及图像处理技术领域， 具体而言， 涉及一种图像匹配方法、 装置、 计算机设备和介 质， 一定程度上可以解决待测物检测误差大的问 题。 通过获取待测物的初始迭代数据； 以及将初 始迭代数据通过平移向量平移， 可 实现确定备选 迭代数据， 其中， 平移向量是基于初始迭代数据 和模板数据确定的， 模板数据是待测物的模板图 像的数据； 进 一步， 基于旋转点和目标旋转角度， 可实现确定目标迭代数据； 其中， 旋转点是根据 备选迭代数据和模板数据确定的， 目标旋转角度 是根据旋转点、 备选迭代数据和模板数据确定 的； 当目标迭代数据满足预设终止条件时， 可实 现确定匹配数据； 本申请实施例基于计算几何的 匹配方法， 改善测量数据与模板数据之间的误 差。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115546151 A 2022.12.30 CN 115546151 A 1.一种图像匹配方法， 其特 征在于， 包括： 获取待测物的初始迭代数据， 所述初始迭代数据 是根据最小二乘法将待测物的测量数 据刚体变换后确定的； 将所述初始迭代数据通过平移向量平移， 确定备选迭代数据， 其中， 所述平移向量是基 于所述初始迭代数据和模板数据确定的， 所述模板数据是 所述待测物的模板图像的数据； 基于旋转点和目标旋转角度， 确定目标迭代数据； 其中， 所述旋转点是根据所述备选迭 代数据和所述模板数据确定的， 所述 目标旋转角度是根据所述旋转点、 所述备选迭代数据 和所述模板数据确定的； 当所述目标迭代数据满足预设终止条件时， 确定匹配数据。 2.根据权利要求1所述的图像匹配方法， 其特征在于， 所述旋转点是根据 所述备选迭代 数据和所述模板数据确定的， 所述 目标旋转角度是根据所述旋转点、 所述备选迭代数据和 所述模板数据确定的， 包括： 根据所述备选迭代数据和所述模板数据， 确定初始向量； 当所述初始向量满足预设模长条件时， 从所述初始向量中筛 选出备选向量； 基于所述备选向量， 确定 旋转点； 基于所述备选迭代数据、 所述模板数据和所述旋转 点， 确定目标旋转角度。 3.根据权利要求2所述的图像匹配方法， 其特征在于， 当备选向量包括第一向量、 第二 向量和第三向量时， 所述基于所述备选向量， 确定 旋转点， 包括： 当所述第一向量 等于所述第二向量的反向量时， 所述旋转 点按照下式计算获得： 式中， R为旋转点的坐标， P1为第一向量在所述测量数据中对应点的坐标， P2为第二向量 在所述测量数据中对应点 坐标； 当所述第一向量大于或小于所述第二向量的反向量时， 所述旋转点按照下式计算获 得： 式中， R＝(RX， RY)为旋转点的坐标， P1＝(u1， v1)为第一向量在所述测量数据中对应点的 坐标， P2＝(u2， v2)为第二向量在所述测量数据中对应点的坐标， P3＝(u3， v3)为第三向量在 所述测量数据中对应点的坐标， ck为所述备选向量与所述备选向量在所述测量数据中对应 点的乘积， 即ck＝Qk·Pk， k＝1， 2， 3。 4.根据权利要求2所述的图像匹配方法， 其特征在于， 所述基于所述备选迭代数据、 所 述模板数据和所述旋转 点， 确定目标旋转角度， 包括： 基于所述备选迭代数据、 所述模板数据、 所述测量数据和所述旋转 点， 确定参 考数据； 基于所述参考数据， 确定所述参考数据中的正值最大值对应初始旋转角度的最大值， 以及确定所述 参考数据中的负值 最小值对应初始旋转角度的最小值； 根据所述初始旋转角度的最大值或/和所述初始旋转角度的最小值满足预设判断条权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546151 A 2件， 确定目标旋转角度。 5.根据权利要求4所述的图像匹配方法， 其特征在于， 所述根据 所述初始旋转角度的最 大值或/和所述初始旋转角度的最小值满足预设判断条件， 确定目标旋转角度， 包括： 若所述初始旋转角度的最大值和所述初始旋转角度的最小值相等且均不为零， 所述目 标旋转角度等于所述初始旋转角度的最大值； 若所述初始旋转角度的最大值和所述初始旋转角度的最小值不相等且均不为零， 所述 目标旋转角度是参考数据中的正值最大值的绝对值与负值最小值绝对值相等时对应的角 度。 6.根据权利要求1所述的图像匹配方法， 其特征在于， 当所述目标迭代数据满足预设终 止条件时， 确定匹配数据， 包括： 当所述目标迭代数据满足预设终止条件时， 确定匹配点集， 所述匹配点集是由满足所 述预设终止条件的目标迭代数据组成的； 从所述匹配点 集中选择最小的所述目标迭代数据作为， 目标匹配数据。 7.根据权利要求6所述的图像匹配方法， 其特 征在于， 所述预设终止条件， 包括： 所述模板数据和所述目标迭代数据的最大偏差小于预设偏差预置； 所述目标迭代数据的迭代次数 大于预设迭代次数； 连续的两次目标迭代数据之间的偏差小于预设 极小偏差值。 8.一种图像匹配装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取待测物的初始迭代数据， 所述初始迭代数据是根据最小二乘法将 待测物的测量数据刚体 变换后确定的； 执行模块， 用于将所述初始迭代数据通过平移向量平移， 确定备选迭代数据， 其中， 所 述平移向量是基于所述初始迭代数据和模板数据确定的， 所述模板数据是所述待测物的模 板数据； 所述执行模块， 还用于基于旋转点和目标旋转角度， 确定目标迭代数据； 其中， 所述旋 转点是根据所述备选迭代数据和所述模板数据确定的， 所述目标旋转角度是根据所述旋转 点、 所述备选迭代数据和所述模板数据确定的； 所述执行模块， 还用于当所述目标迭代数据满足预设终止条件时， 确定匹配数据。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求 1至7中任一项 所述的图像匹配方法的 步骤。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时， 使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述的 图像匹配方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546151 A 3