(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211209537.X (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 陈晓军　章惠全　康帅兵　向小平　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 王艳斌 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 标志点识别方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开实施例涉及一种标志点识别方法、 装 置、 设备及存储介质， 其中， 标志点识别方法包 括： 在上颌和下颌处于第一姿态的情况下， 获取 多个标志点对应的多个第一三维坐标； 在上颌和 下颌处于第二姿态的情况下， 获取多个标志点对 应的多个第二三维坐标； 根据多个第一三维坐标 和多个第二三维坐标， 从多个标志点中识别出位 于上颌上的第一标志点、 以及位于下颌上的第二 标志点。 根据本公开实施例， 可提高标志点的在 下颌运动追 踪中的适用性。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115526910 A 2022.12.27 CN 115526910 A 1.一种标志点识别方法， 其特 征在于， 包括： 在上颌和下颌处于第一姿态的情况 下， 获取多个标志点对应的多个第一 三维坐标； 在所述上颌和所述下颌处于第 二姿态的情况下， 获取所述多个标志点对应的多个第 二 三维坐标； 根据所述多个第一三维坐标和所述多个第 二三维坐标， 从所述多个标志点中识别出位 于上颌上的第一标志点、 以及位于下颌上的第二标志点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个第 一三维坐标和所述多 个第二三维坐标， 从所述多个标志点中识别出位于上颌上 的第一标志点、 以及位于下颌上 的第二标志点， 包括： 根据所述多个第一三维坐标和所述多个第二三维坐标对所述多个标志点进行拼接处 理， 得到两个三维坐标集 合； 比较所述两个三维坐标集 合的竖轴坐标值， 得到比较结果； 根据所述比较结果， 将竖轴坐标值较大的三维坐标集合中的三维坐标对应的标志点作 为所述第一标志 点， 并将竖轴坐标值较小的三维坐标集合中的三 维坐标对应的标志 点作为 所述第二标志点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述比较所述两个三维坐标集合的竖轴坐 标值， 得到比较结果， 包括： 针对每个三维坐标集合， 对所述三维坐标集合中三维坐标的竖轴坐标值进行平均处 理， 得到所述两个三维坐标集 合对应的两个平均值； 比较所述两个平均值， 将平均值较小的三维坐标集合作为竖轴坐标值较小的三维坐标 集合， 并将平均值较大的三维坐标集 合作为竖轴坐标值较大的三维坐标集 合。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述标志点包括二维圆形标志 点。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述 二维圆形 标志点的直径小于 6毫米。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述多个标志点的形状和尺寸相 同。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多个标志点中包括至少三个不在同一 直线上的第一标志点、 以及至少三个不在同一 直线上的第二标志点。 8.一种标志点识别装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于在上颌和下颌处于第一姿态的情况下， 获取多个标志点对应的多 个第一三维坐标； 第二获取模块， 用于在所述上颌和所述下颌处于第二姿态的情况下， 获取所述多个标 志点对应的多个第二 三维坐标； 识别模块， 用于根据所述多个第一三维坐标和所述多个第二三维坐标， 从所述多个标 志点中识别出位于上颌上的第一标志点、 以及位于下颌上的第二标志点。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器和存储器， 其中， 所述存储器中存储有计算机程序， 当所述计算机程序被所述处 理器执行时， 所述处 理器执行权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 当所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526910 A 2述计算机程序被处 理器执行时， 实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526910 A 3