(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211217679.0 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 五邑大学 地址 529000 广东省江门市蓬江区东成村 22号 (72)发明人 罗坚义　黎震楠　陈泳尧　吴耀鸿　 李逸洲　冯晓郡　邓政阳　卢柯蓝　 梁宝文　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 冯健良 (51)Int.Cl. G06T 19/20(2011.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/10(2017.01)G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G01D 5/26(2006.01) (54)发明名称 传感数据成像方法、 系统、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种传感数据成像方 法、 系统、 设备及存储介质， 属于成像技术领域。 该方法包括： 获取目标检测区域的位置信息， 以 及获取来自所述检测模块的传感数据， 其中， 所 述传感数据和所述目标检测区域对应； 基于预设 的三维图像， 对所述位置信息进行映射处理， 确 定所述三维图像的目标位置点； 根据所述目标位 置点和对应的所述传感数据， 更新所述三维图 像； 显示所述三维图像。 根据本申请实施例提供 的方案， 能够减少数据处理时间， 从而提高成像 效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图9页 CN 115457248 A 2022.12.09 CN 115457248 A 1.一种传感数据成像方法， 应用于成像设备， 其特征在于， 所述成像设备与检测模块通 信连接， 所述检测模块用于采集多个 检测区域的传感数据， 所述方法包括： 获取目标检测区域的位置信息， 以及获取来自所述检测模块的传感数据， 其中， 所述传 感数据和所述目标检测区域对应； 基于预设的三维图像， 对所述位置信息进行映射处理， 确定所述三维图像的目标位置 点； 根据所述目标位置点和对应的所述传感数据， 更新所述 三维图像； 显示所述 三维图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述三维图像包括多个具有三维坐标的图 像点， 所述图像点的三维坐标包括X轴坐标、 Y轴坐标和Z轴坐标； 所述根据所述目标位置点 和对应的所述传感数据， 更新所述 三维图像， 包括： 根据所述目标位置点， 确定目标 X轴坐标和目标Y轴坐标； 根据所述目标 X轴坐标和所述目标Y轴坐标， 在所述多个图像点中确定目标图像点； 根据所述传感数据， 确定目标Z轴坐标； 根据所述目标Z轴坐标， 更新所述目标图像点， 以更新所述 三维图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标位置点和对应的所述传 感数据， 更新所述 三维图像的步骤之后， 包括： 基于第一基准面和所述目标图像点， 对所述三维图像进行分割处理， 得到第 一曲线， 其 中， 所述第一基准面由沿X轴方向经过所述目标图像点的直线和沿Z轴方向经过所述目标图 像点的直线 而确定； 基于第二基准面和所述目标图像点， 对所述三维图像进行分割处理， 得到第 二曲线， 其 中， 所述第二基准面由沿Y轴方向经过所述目标图像点的直线和沿Z轴方向经过所述目标图 像点的直线 而确定； 根据预设的插值参数和所述第一曲线， 基于预设的Catmull ‑Rom算法， 确定多个第一插 入点的X轴坐标和Z轴坐标； 根据所述第一插 入点的X轴坐标， 确定第一矩阵； 对所述第一矩阵进行转置处理， 确定第二矩阵， 并根据所述第二矩阵确定第二插入点 的Y轴坐标， 其中， 所述第二插 入点与所述第一插 入点一一对应； 根据所述第二插入点的Y轴坐标和所述第二曲线， 基于所述Catmull ‑Rom算法， 确定所 述第二插 入点的Z轴坐标； 根据所述第一插入点和所述第二插入点， 对所述三维图像进行平滑处理， 以重建所述 三维图像。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述显示所述三维图像的步骤之后， 还包 括： 获取多个历史三维图像， 并根据所述历史三维图像确定对应的基础视频帧， 其中， 任意 两个所述历史三维图像对应的时间点 不同； 基于所述时间点， 对所述基础视频帧进行排序； 对于任意两个相邻的所述基础视频帧， 将排序较前的所述基础视频帧作为第一视频 帧， 并将排序较后的所述基础视频帧作为第二视频帧；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457248 A 2将所述第一视频帧对应的历史三维图像的图像点作为第 一图像点， 并将所述第 二视频 帧对应的历史三维 图像的图像点作为第二图像点， 其中， 所述第二图像点与所述第一图像 点对应； 根据预设的视频插值参数、 所述第一图像点和对应的所述第二图像点， 基于预设的 Catmull‑Rom算法， 确定 视频插入点； 根据所述视频插 入点， 生成插 入图像； 根据所述插入图像确定插入视频帧， 并将所述插入视频帧排序在所述第 一视频帧和所 述第二视频帧之间； 根据所述基础视频帧和所述插 入视频帧， 生成图像动态视频； 显示所述图像动态视频。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述显示所述 三维图像， 包括： 利用预设的Qt软件， 对所述 三维图像进行渲染处 理； 显示渲染处理后的所述 三维图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标检测区域的位置信息， 以及 获取来自所述检测模块的传感数据， 包括： 获取目标检测区域的位置信息； 根据所述目标检测区域的位置信息， 生成请求指令； 将所述请求指令发送至所述检测模块； 接收来自所述检测模块的传感数据。 7.一种传感数据成像系统， 其特 征在于， 包括： 检测模块， 所述检测模块用于采集多个 检测区域的传感数据； 成像设备， 所述检测模块与所述成像设备通信连接， 所述成像设备用于执行如权利要 求1至6中任一项所述的传感数据成像方法。 8.根据权利要求7所述的传感数据成像系统， 其特征在于， 所述检测模块包括多个采集 器和多个传感器， 所述传感器用于采集所述检测区域的传感数据， 所述采集器用于传输传 感分区的传感数据， 所述传感分区由若干个所述检测区域组成， 所述传感器与所述检测区 域一一对应， 所述传感器与所述采集器对应， 所述传感器与对应的所述采集器电连接， 各个 所述采集器与所述成像设备通信连接 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括存储器和处理器， 所述存储器存储有 计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至6中任一项 所述的传感 数据成像方法。 10.一种存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至 6中任一项所述的传感数据成像方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457248 A 3