(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211202404.X (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 惠州市博实结 科技有限公司 地址 516006 广东省惠州市仲恺高新区惠 风西三路1号 (72)发明人 桂丰　滕盛弟　丘灵华　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 叶新平 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 一种畸变图像的多边形区域标定方法及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及计算机图像处理技术领域， 提供 一种畸变图像的多边形区域标定方法及存储介 质， 在进行图像获取前， 采用张正友标定方法预 先对摄像头的内参数进行标定， 并根据内参数确 定去畸变函数， 在获取到包含待标定区域的待检 测图像时， 根据去畸变函数建立待标定区域顶点 的畸变映射方程， 进而采用牛顿迭代法计算出区 域顶点去畸变后的坐标， 进而将去畸变后相邻的 顶点依次连接， 确定待 标定区域的去畸变轮廓范 围(去畸变轮廓坐标)， 随后根据去畸变函数计算 出原畸变图像中待标定区域的轮廓坐标(即图像 像素轮廓)， 由点及面， 仅需要标记区域边界顶点 即可实现对整个区域(待标定区域)的标定， 大幅 度的减少了轮廓标定的计算量， 进而优化了标定 操作。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115546138 A 2022.12.30 CN 115546138 A 1.一种畸变图像的多边形区域标定方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S1、 获取标定图像， 并根据所述标定图像标定目标摄 像头的内参数； S2、 根据所述内参数确定去畸变函数； S3、 获取待检测图像， 根据所述去畸变函数确定所述待检测图像中待标定区域的去畸 变轮廓； S4、 根据所述去畸变轮廓和所述去畸变函数， 确定所述待标定区域在所述待检测图像 中的图像 像素轮廓。 2.如权利要求1所述的一种畸变图像的多边形区域标定方法， 其特征在于， 所述步骤S1 包括步骤： S11、 通过目标摄 像机采集棋盘标定 板图像作为标定 板图像； S12、 根据所述标定板图像和张正友标定方法， 计算得到所述目标摄像机的内参数； 所 述内参数包括图像中心、 焦距和畸变系数。 3.如权利要求1所述的一种畸变图像的多边形区域标定方法， 其特征在于， 所述步骤S3 包括步骤： S31、 确定所述待检测图像中待标定区域的各个顶点， 并计算顶点 坐标； S32、 根据所述去畸变函数和所述顶点 坐标， 计算各个所述顶点的去畸变坐标； S33、 对相邻的所述顶点进行直线拟合， 确定所述待标定区域上每一边缘线的坐标点集 合， 整合得到去畸变 轮廓。 4.如权利要求3所述的一种 畸变图像的多边形区域标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S33包括步骤： A、 根据两点确定一条直线的原理， 依次计算过两 两相邻的所述顶点的直线一般方程； B、 根据所述直线一般方程计算出每一相邻的所述顶点之间的直线段上所有像素点的 去畸变坐标集 合， 整合得到实际像素轮廓， 公式如下： M＝{(x,y)|ax+by+c＝0,(x,y)在相邻两点之间}； 其中， ax+by+c＝0为 直线一般方程， (x,y)为相邻的所述顶点之间的直线段 上的坐标。 5.如权利要求4所述的一种畸变图像的多边形区域标定方法， 其特征在于， 所述步骤S4 包括步骤： S41、 根据 所述去畸变函数和每一所述去畸变坐标集合进行逆畸变计算， 得到所述待标 定区域在所述待检测图像中的畸变坐标集 合； S42、 对所述畸变坐标集 合进行取整， 得到对应的像素坐标， 整合得到图像 像素轮廓。 6.如权利要求5所述的一种畸变图像的多边形区域标定方法， 其特征在于， 在所述步骤 S41中， 所述畸变坐标集 合如下： N＝{(x,y)|x＝map1(u ′,v′),y＝map2(u ′,v′),(u′,v′)∈M} 其中， 集合M为待标定区域的去畸变坐标集合， 其中map1、 map2为去畸变函数的映射函 数。 7.如权利要求6所述的一种畸变图像的多边形区域标定方法， 其特征在于， 在所述步骤 S42中， 所述取整公式如下： K＝{(u,v)| u＝取整(x),v＝取整(y),(x,y)∈N} 其中， K为待标定区域的像素坐标集 合， N为待标定区域的畸变坐标集 合。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546138 A 28.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于： 所述计算机程序实现如权利要 求1‑7任一项权利要求所述的一种畸变图像的多边形区域标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546138 A 3