(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211203763.7 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 浙江工业大 学 地址 310014 浙江省杭州市下城区朝晖六 区 (72)发明人 董辉　普晨旭　胡越　林文杰　 周祥清　 (74)专利代理 机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 忻明年 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种车载双目相机的快速 外参标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种车载双目相机的快速外 参标定方法， 包括步骤： S1、 对车载双目相机进行 标定获取相机内参， 并根据理想视差图计算相机 视差， 车载双目相机包括左相机和右相机； S2、 根 据相机视差确定目标点在相机坐标系下的坐标； S3、 利用左相机获取的消失点计算相机的位姿， 消失点为标定后的左相机采集的图像中车辆行 驶车道线的交点， 相机的位姿包括俯仰角和偏航 角； S4、 根据俯仰角和偏航角获取相机的旋转矩 阵； S5、 利用目标点在相机坐标系下的坐标和相 机的旋转矩阵R确定世界坐标系下目标点的实际 坐标。 该方法便于在开放道路场景下或实时行驶 过程中进行相机外参标定， 有助于提高位姿估计 准确度， 从而提高车辆行驶 安全性。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115511974 A 2022.12.23 CN 115511974 A 1.一种车载双 目相机的快速外参标定方法， 其特征在于： 所述车载双目相机的快速外 参标定方法包括如下步骤： S1、 对车载双目相机进行标定获取相机内参， 并根据理想视差图计算相机视差， 所述车 载双目相机包括左相机和右相机； S2、 根据相机视差确定目标点在相机坐标系下的坐标(Xc， Yc， Zc)T， 所述目标点为世界坐 标系下的任一 点； S3、 利用左相机获取的消失点计算相机的位姿， 所述消失点为标定后的左相机采集的 图像中车辆行驶车道线的交点， 所述相机的位姿包括俯仰角pitc h和偏航角yaw， 计算如下： pitch＝arctan( (v0‑v)/fv) 式中， (u0， v0)为相机的光心位置坐标， (u， v)为消失点在像素坐标系下的坐标， fu＝f/ du， f为左相 机和右相 机的焦距， du为像素坐标系下u方向的像元尺寸， fv＝f/dv， dv为像素 坐标系下v方向的像元尺寸； S4、 根据俯仰角pitc h和偏航角yaw获取相机的旋转矩阵R： 其中， S5、 利用目标点在相机坐标系下的坐标(Xc， Yc， Zc)T和相机的旋转矩阵R确定世界坐标系 下目标点的实际坐标(Xw， Yw， Zw)T， 公式如下： 式中， t为相机的平 移矩阵， 等于 0向量。 2.如权利要求1所述的车载双目相机的快速外参标定方法， 其特征在于： 所述目标点在 相机坐标系下的坐标(Xc， Yc， zc)T， 计算如下： S21、 获取目标点的景深z： 式中， f为左相机和右相机的焦距， b为左相机和右相机的光心 距， d为相机 视差； S22、 计算目标点在相机坐标系下的坐标(Xc， Yc， Zc)T：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511974 A 2Xc＝(x‑Cx)*z/fx Yc＝(y‑Cy)*z/fy ZC＝fx*b/d 式中， (x， y)为目标点在图像坐标系下的坐标， (Cx， Cy)为光心在图像坐标系下的坐标， fx＝f/dx， dx为图像坐标系下x方向的像元尺寸， fy＝f/dy， dy为图像坐标系下y方向的像元 尺寸。 3.如权利要求1所述的车载双目相机的快速外参标定方法， 其特征在于： 所述车载双目 相机的快速 外参标定方法还 包括对获取的相机的旋转矩阵R进行验证， 满足如下 条件： 其中， 式中， vp为消失点在世界坐标系下的坐标， (xp， yp， 1)T为消失点在相机坐标系下的归一 化坐标， λ为消失点在相机坐标系下的深度， k为相机的内参矩阵， R为相机的旋转矩阵， t为 相机的平移矩阵， 且等于0， (Xwp， Ywp， Zwp)T为世界坐标系下消失点的实际坐标， fx＝f/dx， dx 为图像坐标系下x 方向的像元尺寸， fy＝f/dy， dy为图像坐标系下y方向的像元尺寸， (u0， v0) 为相机的光心位置坐标。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511974 A 3