(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211187348.7 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 苏州振畅智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市相城区太阳路 2266号5幢2楼21室 (72)发明人 杨文静　杨文浩　杜金隆　 (74)专利代理 机构 南京常青藤知识产权代理有 限公司 32 286 专利代理师 于薇 (51)Int.Cl. G01N 21/892(2006.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/62(2017.01)G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种涂装车身面漆缺陷检测的系统及方法 (57)摘要 本发明提供一种涂装车身面漆缺陷检测的 系统及方法， 应用于缺陷检测技术领域， 包括采 样通道， 所述采样通道内安装有用于对车身进行 全方位图像采集的拍摄模组； 所述拍摄模组包括 机械手、 相机和光源， 所述光源安装于采样通道 的侧壁， 所述机械手的一端与采样通道连接， 另 一端与相机连接， 用于带动相机移动， 所述相机 用于连续采集车身通过采样通道时靠近、 进入、 远离光源发出光带的 图像并向PC端传输， 所述PC 端包括图像处理模型， 通过层次构建的方法对相 机传输的图像进行处理； 缺陷检测模型， 用于对 处理后的图像进行缺陷检测并输出缺陷信息； 图 像拼接模块， 通过图像拼接还原车身的整体形貌 并通过公式计算定位车身的缺陷区域。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 115290668 A 2022.11.04 CN 115290668 A 1.一种涂装车身面漆缺陷检测的系统， 其特征在于， 包括供待检测车辆通过的采样通 道， 所述采样通道内安装有用于对车身 进行全方位图像采集的拍摄模组； 所述拍摄模组包括机械手、 相机和光源， 所述光源安装于采样通道的侧壁， 所述机械手 的一端与采样通道连接， 另一端与相 机连接， 用于带动相 机移动使相 机与车身保持一定的 距离， 所述相机用于连续采集车身通过采样通道时靠近、 进入、 远离光源发出光带的图像并 向PC端传输， 所述相机设有单一的序号； 所述PC端包括： 图像处理模型， 通过层次构建的方法对相机传输的图像进行处 理； 缺陷检测模型， 用于对处 理后的图像进行缺陷检测并输出缺陷信息； 图像拼接模块， 通过图像拼接还原车身的整体形貌并通过公式计算定位车身的缺陷区 域。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述采样通道对应车身左侧、 右侧、 前部、 顶部和背部的位置处分别安装有至少一个拍摄模组。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述采样通道位于车身顶部和左侧、 右侧 连接的R角处安装有拍摄模组。 4.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述拍摄模组至少包括平行排列的两排相 机， 用于从不同的角度对车身的同一侧进行图像采集。 5.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述图像处理模型至少包括四个阶段， 其 中， 第一阶段、 第二阶段、 第三阶段和第四阶段均包括至少 两次滑动窗口变换单元， 第一阶 段还包括切片线性展平单 元， 第二阶段、 第三阶段和第四阶段还 包括分割切片单 元。 6.一种使用 如权利要求1至5中任一项所述的系统的图像处理方法， 其特征在于， 具体 包括如下步骤： S1、 在待检测车辆通过采样通道 的过程中， 机械手带动相机移动使相机与车身保持一 定的距离， 相机不断采集车身通过采样通道时靠 近、 进入、 远离光源发出光带的图像； S2、 相机采集的图像实时输入PC端的图像处理模型中进行图像处理， 再将处理后的图 像输入缺陷检测模型中； S3、 缺陷检测模型根据面漆缺陷特征对图像进行检测识别， 并输出存在缺陷的图像中 缺陷的长度、 宽度、 面积和类别 信息； S4、 利用图像拼接技术还原车身的整体形貌并显示， 根据缺陷在单张图像上的坐标、 对 应的相机序号、 对应的图像序号通过公式计算单张图像上缺陷位置在整体车身上的具体位 置； S5、 在显示界面中显示检测缺陷的位置， 并上传至服 务器及云端， 用于后续追踪。 7.根据权利要求6所述的图像处理方法， 其特征在于， 所述S2中图像处理的具体步骤包 括： 图像处理模型将接收到的图像进行分割切片， 然后将分割切片后的图像传输入滑动窗 口变换单元， 首先进行层归一化操作， 修正数据分布， 再使用W ‑多块自注意力， 提取数据的 特征信息， 然后 将输入的图像数据与处理后的数据进 行融合， 提高数据特征的丰富度； 再通 过层归一化操作， 修正数据分布， 然后利用多层感知机根据提取到的数据特征信息对数据 进行类别划分。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115290668 A 28.根据权利要求6所述的图像处理方法， 其特征在于， 所述S4中图像拼接的具体步骤包 括： 利用图像拼接技术还原车身的整体形貌并显示， 然后 通过检测到的缺陷在单张图像中 的横坐标A和纵坐标B分别通过 公式X=A+W*N ‑F， Y=B+(M ‑1)*C计算缺陷位于整体车身显示图 像的横坐标X和纵坐标Y； 其中， W是缺陷所在单张图像的宽度， N是拍摄到缺陷的相机序号， F 是相机间拍摄图像的重复区域占比， M是缺陷所在单张图像的序号， C是当前图像与前一张 图像相比， 新记录的区域在当前图像中的占比。 9.根据权利要求6所述的图像处理方法， 其特征在于， 所述缺陷检测模型包括用于筛选 缺陷图像的数据集。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115290668 A 3