(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211281994.X (22)申请日 2022.10.18 (71)申请人 天津港远航国际矿 石码头有限公司 地址 300461 天津市滨 海新区自贸试验区 (东疆保税港区)亚洲路6865号金融贸 易中心北区1-1-704-A (72)发明人 刘佳　孙煊　左军　邹君鹏　 王浩然　郑云龙　王秋堤　齐骥钊　 (74)专利代理 机构 天津滨海科纬知识产权代理 有限公司 12 211 专利代理师 聂铭君 (51)Int.Cl. B66C 23/88(2006.01) B66C 13/46(2006.01) B66C 13/48(2006.01)B66C 13/16(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方 法及装置 (57)摘要 本发明提供了一种门座式起重机舱内装载 机防撞告警方法及装置， 包括： 数据采集模块， 设 置在船舱上方， 用于采集作业过程中装载机与抓 斗的图像信息； 数据处理模块， 装载机作业封闭 区域与抓斗作业周边安全区域进行对比， 计算出 装载机与抓斗作业重叠区域干涉情况； 智能报警 模块， 当数据处理模块向智能告警模块传输装 载 机与抓斗作业区域干涉情况时， 智能告警模块对 其作出反应。 本发明有益效果： 一种门座式起重 机舱内装 载机防撞告警方法及装置， 能够确保所 述门座式起重机抓斗在安全区域内作业取料， 可 适用于防止各类装载机碰撞应用场景， 提高现代 港口生产的安全性与稳定性。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115477241 A 2022.12.16 CN 115477241 A 1.一种门座式起重 机舱内装载机防撞告警装置， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块， 设置在船舱上 方， 用于采集作业过程中装载机与抓斗的图像信息； 数据处理模块， 装载机作业封 闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比， 计算出装载 机与抓斗作业重 叠区域干涉情况； 智能报警模块， 当数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业 区域干涉情况 时， 智能告警模块对其作出反应。 2.根据权利要求1所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置， 其特征在于： 数 据采集模块包括带阻尼的重力自垂 直相机， 带阻尼的重力自垂 直相机的视野范围覆盖装载 机与抓斗在船舱内作业时的运动范围， 带阻尼的重力自垂直相机采集门座式起重机在作业 过程中装载机与抓斗的图像信息 。 3.根据权利要求1所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置， 其特征在于： 数 据处理模块对数据采集模块所采集到装载机与抓斗的图像进 行处理， 定义装载机作业封闭 区域、 抓斗作业周边 安全区域和装载机与抓斗作业重 叠区域； 数据处理模块对装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比， 计算出装载 机与抓斗作业重 叠区域干涉情况。 4.根据权利要求3所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置， 其特征在于： 当 数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业区域干涉情况时， 智能告警模块对其 作出反应， 如数据 处理模块计算发现无装载机与抓斗作业重叠区域， 抓斗继续持续下放至 船舱进行取料作业， 如数据 处理模块计算发现存在装载机与抓斗作业重叠区域， 告警模块 向司机告警并及时锁定抓斗下降装置 。 5.一种门座式起重 机舱内装载机防撞告警方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 基于所识别图像获取 所述门座式起重 机舱内装载机位置信息的和抓斗位置信息； S2、 定义所述装载机作业封闭区域和所述 抓斗作业周边区域； S3、 将所述装载机作业封闭区域和所述 抓斗作业周边区域进行对比； S4、 以及计算所述装载机作业封闭区域和所述 抓斗作业周边区域干涉情况； S5、 根据所述计算二区域干涉情况， 判断所述装载机与所述抓斗碰撞情况， 从而实现防 撞告警。 6.根据权利要求5所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法， 其特征在于， 具 体方法下： 首先， 带阻尼的重力自垂直相机检测装载机和抓斗的具体位置， 并将图像数据传输至 位于司机室的数据处 理模块； 其次， 数据处理模块将所获得的图像数据划定装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安 全区域； 最后， 在数据处理模块计算出装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域是否干 涉； 如果装载机作业封 闭区域与抓斗作业周边安全区域5互不干涉， 抓斗继续下放抓取物 料； 如果装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域间存在装载机与抓斗作业重叠区 域， 告警装置向司机发出告警， 使司机能够及时锁定抓斗下降装置， 带阻尼的重力自垂 直相权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115477241 A 2机重新检测装载机和 抓斗的具体位置并再次判断是否存在装载机与抓斗作业重叠区域保 证门座式起重 机连续安全作业。 7.一种电子设备， 包括处理器以及与处理器通信连接， 且用于存储所述处理器可执行 指令的存储器， 其特征在于： 所述处理器用于执行上述权利要求5 ‑6任一所述的一种门座式 起重机舱内装载机防撞告警方法。 8.一种服务器， 其特征在于： 包括至少一个处理器， 以及与所述处理器通信连接的存储 器， 所述存储器存储有 可被所述至少一个处理器执行的指 令， 所述指 令被所述处理器执行， 以使所述至少一个处理器执行如权利要求5 ‑6任一所述的一种门座式起重机舱内装载机防 撞告警方法。 9.一种计算机可读取存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于： 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求5 ‑6任一项所述的一种门座式起重 机舱内装载机防撞告警方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115477241 A 3