(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210885570.8 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 江西泰豪动漫职业学院 地址 330000 江西省南昌市南昌县小蓝经 济开发区金沙二路18 88号 (72)发明人 石卉　陈旭　吴聆捷　刘晓妍　 黄颖翠　 (74)专利代理 机构 南昌旭瑞知识产权代理事务 所(普通合伙) 36150 专利代理师 刘红伟 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 13/20(2011.01)G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 装甲车的模拟移动方法、 系统、 存储介质及 设备 (57)摘要 本发明提供一种装甲车的模拟移动方法、 系 统、 存储介质及设备， 方法包括： 基于装甲车的实 物建立装甲车的三维模型， 在装甲车的车轮的属 性参数中添加扭矩属性， 并根据添加的扭矩属性 及装甲车的车轮与装甲车整车之间的关联关系 计算得到装甲车的实时车轮动力， 基于训练场地 的实景构建场地三维模型， 及建立训练场地的实 景特性与装甲车的车轮阻力之间的关联关系， 并 根据训练场地的实时实景特性计算得到装甲车 的实时车轮阻力， 根据装甲车的实时车轮动力及 装甲车的实时车轮阻力计算得到装甲车的实时 加速度， 及计算实时移动速度， 以对移动数据进 行实时更新， 并根据实时加速度及实时移动速度 对装甲车进行模拟移动， 以保证装甲车模拟移动 的真实性。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115292811 A 2022.11.04 CN 115292811 A 1.一种装甲车的模拟移动方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于装甲车的实物建立装甲车的三维模型， 并构建装甲车的各个组件与装甲车整车之 间的关联关系， 至少包 含装甲车的车轮与装甲车整车之间的关联关系； 在装甲车的车轮的属性参数中添加扭矩属性， 并根据添加的扭矩属性及装甲车的车轮 与装甲车整车之间的关联关系计算得到装甲车的实时车轮动力； 基于训练场 地的实景构建场 地三维模型， 及 建立训练场 地的实景特性与装甲车的车轮 阻力之间的关联关系， 并根据训练场地的实时实景 特性计算得到装甲车的实时车轮阻力； 根据装甲车的实时车轮动力及装甲车的实时车轮阻力 计算得到装甲车的实时加速度， 并根据装甲车的实时加速度计算得到装甲车的实时移动速度； 根据装甲车的实时加速度及实时移动速度模拟装甲车移动。 2.根据权利要求1所述的装甲车的模拟移动方法， 其特征在于， 所述构建装甲车的各个 组件与装甲车整车之间的关联关系的步骤具体包括： 构建装甲车的车轮蓝图类， 并将现实场景中的装甲车的车轮属性添加至装甲车的车轮 蓝图类中； 建立装甲车的车轮蓝图类与装甲车整车蓝图类之间的蓝图通信。 3.根据权利要求2所述的装甲车的模拟移动方法， 其特征在于， 所述在装甲车的车轮的 属性参数中添加扭矩属性， 并根据添加的扭矩属性及装甲车的车轮与装甲车整车之 间的关 联关系计算得到装甲车的实时车轮动力的步骤后还 包括： 根据所述装甲车的三维模型中的车轮数量为所述装甲车的三维模型绑定对应数量的 装甲车的车轮蓝图类； 从各所述装甲车的车轮蓝图类的属性 参数中获取 各最大车轮扭矩； 根据与各所述装甲车的车轮蓝图类对应的各最大车轮扭矩计算得到装甲车的实时车 轮动力。 4.根据权利要求1所述的装甲车的模拟移动方法， 其特征在于， 训练场 地的实景特性包 括天气特性， 所述根据训练场地的实时实景特性计算得到装甲车的实时车轮阻力的步骤前 还包括： 构建与训练场地相关的天气actor蓝图类； 所述根据训练场地的实时实景 特性计算得到装甲车的实时车轮阻力的步骤具体包括： 在天气actor蓝图类中设置晴雨属性， 并根据晴雨属性计算得到训练场地的实时地面 积水程度； 根据训练场地的实时地 面积水程度计算得到训练场地的实时地 面摩擦系数； 根据装甲车的车身总质量及训练场地的实时地面摩擦系数计算得到装甲车的实时车 体阻力。 5.根据权利要求1所述的装甲车的模拟移动方法， 其特征在于， 所述根据装甲车的实时 车轮动力及装甲车的实时车轮阻力计算得到装甲车的实时加速度的步骤具体包括： 根据装甲车的实时车轮动力及装甲车的实时车轮阻力计算得到装甲车的实时加速度 并通过蓝图接口传递给装甲车整车蓝图类。 6.根据权利要求5所述的装甲车的模拟移动方法， 其特征在于， 所述根据装甲车的实时 加速度计算得到装甲车的实时移动速度的步骤具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115292811 A 2根据装甲车的实时加速度并通过装甲车整车蓝图类 计算得到装甲车的实时移动速度。 7.据权利要求1所述的装甲车的模拟移动方法， 其特征在于， 所述基于装甲车的实物建 立装甲车的三维模型的步骤后还 包括： 根据现实场景中装甲车的属性赋予装甲车实体三维模型相应的属性参数， 所述装甲车 实体三维模型的属性 参数至少包 含装甲车的车身总质量。 8.一种装甲车的模拟移动系统， 其特 征在于， 包括： 第一建立模块： 用于基于装甲车的实物建立装甲车的三维模型， 并构建装甲车的各个 组件与装甲车整车之间的关联关系， 至少包含装甲车的车轮与装甲车整车之间的关联关 系； 第一计算模块： 用于在装甲车的车轮的属性参数中添加扭矩属性， 并根据添加的扭矩 属性及装甲车的车轮与装甲车整车之间的关联关系计算得到装甲车的实时车轮动力； 第二建立模块： 用于基于训练场地的实景构建场地三维模型， 及建立训练场地的实景 特性与装甲车的车轮阻力之 间的关联关系， 并根据训练场地的实时实景特性计算得到装甲 车的实时车轮阻力； 第二计算模块： 用于根据装甲车的实时车轮动力及装甲车的实时车轮阻力 计算得到装 甲车的实时加速度， 并根据装甲车的实时加速度计算得到装甲车的实时移动速度； 模拟移动模块： 用于根据装甲车的实时加速度及实时移动速度模拟装甲车移动。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现如权利要求1－7任一项所述的装甲车的模拟移动方法。 10.一种装甲车的模拟移动设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在存储器 上并可在处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1－7任 一项所述的装甲车的模拟移动方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115292811 A 3