(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211250680.3 (22)申请日 2022.10.13 (71)申请人 浙江云针信息科技有限公司 地址 310030 浙江省杭州市余杭区余杭街 道文一西路1818-1号10 6室 (72)发明人 肖赟　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 牛莎莎 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G08G 1/097(2006.01) G08G 1/16(2006.01) G01S 13/86(2006.01)G06Q 10/04(2012.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 车辆安全 行驶策略生成方法及 装置、 存储介 质和终端 (57)摘要 本发明公开了一种车辆安全行驶策略生成 方法及装置、 存储介质和终端， 其中方法包括接 收车载主板发送的雷达测距数据， 并将当前雷达 测距数据作为目标雷达测距数据； 基于目标雷达 测距数据计算车辆安全行车状态 值， 并判断车辆 安全行车状态 值是否小于第一预设阈值， 若是则 向中心服务器发送初步预警信号， 并将目标雷达 测距数据传输至中心服务器； 实时接收车载主板 发送的对象特征数据， 并在接收到中心服务器发 送的特征数据获取信号时， 基于特征数据获取信 号将目标时间的对象特征数据发送给中心服务 器， 以便于中心服务器通过训练完成的预设路径 预测模型， 基于目标雷达测距数据和目标时间的 对象特征数据确定车辆的安全行 车策略。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115331446 A 2022.11.11 CN 115331446 A 1.一种车辆安全行驶策略生成方法， 包括： 实时接收车载主板发送的雷达测距数据， 并将当前接收到的所述雷达测距数据作为目 标雷达测距数据； 基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值， 并判断所述车辆安全行车状态 值是否小于第一预设阈值， 若是则向中心服务器发送初步预警信号， 并将所述目标雷达测 距数据传输 至中心服 务器， 否则不向所述中心服 务器发送初步预警信号； 实时接收车载主板发送的对象特征数据， 并在接收到所述中心服务器发送的特征数据 获取信号时， 基于所述特征数据获取信号将目标时间段内的对象特征数据发送给所述中心 服务器， 以便于所述中心服务器通过训练完成的预设路径预测模型， 基于所述目标雷达测 距数据和目标时间段内的对象特 征数据确定车辆的安全行 车策略； 其中， 所述车辆安全行驶策略生成方法基于虚拟化平台实施， 且所述中心服务器在接 收到初步预警信号后， 基于所述初步预警信号生成特征数据获取信号， 并将所述特征数据 获取信号发送给 所述虚拟化平台。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述雷达测距数据基于设置于车辆上的防 碰撞测距雷达组获取， 所述防碰撞测距雷达组包括多个防碰撞测距雷达， 所述防碰撞测距 雷达组中的防碰撞测距雷达作为车辆的车 载边缘节点； 所述对象特征数据基于设置于车辆上的全景摄像头获取， 所述全景摄像头用于获取车 辆附近物体图像数据， 并对所述车辆附近物体图像数据中的物体进行特征提取， 以获取对 象特征数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述防碰撞测距雷达组内包括前部防碰撞 测距雷达小组、 中部防碰撞测距雷达小组和后部防碰撞测距雷达小组， 所述前部防碰撞测 距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆前部边缘节点， 所述中部防碰撞测距雷达小组中 的防碰撞测距雷达作为车辆中部边缘节点， 所述后部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距 雷达作为车辆后部边 缘节点； 基于所述目标 雷达测距数据计算车辆安全行 车状态值包括： 当车辆正向行驶时， ； 当车辆反向行驶时， ； 其中， D表示车辆安全行车状态值， 分别表示前部防碰撞测距雷达小组中各防 碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离， 分别表示中部防碰撞测距雷达小组 中各防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离， 依次表示后部防碰撞测距雷 达小组中防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离， 和 表示车辆正向行驶距离权 重， 且 ， 和 表示车辆反向行驶距离 权重， 且 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 实时接收车联网信号测速基站发送目标地点的计数及车速信 息， 并基于预设时间段内 的所述计数及车速信息计算 安全距离 ‑车流量综合评价指标； 判断所述安全距离 ‑车流量综合评价指标是否大于第二预设阈值， 若是则向所述车载 主板发送降速行 车策略， 否则 判断所述安全距离 ‑车流量综合评价指标是否小于第三预设阈值， 若是则向所述车载权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331446 A 2主板发送提速行 车策略， 否则不向所述车 载主板发送行 车策略。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于预设时间段内的所述计数及车速信 息 计算安全距离 ‑车流量综合评价指标包括： 其中， Z表示安全距离 ‑车流量综合评价指标， T表示预设时间段时长， 所述预设时间段 的时间终点为最新接 收到计数及车速信息的时刻， n为预设时间段内经过目标地点的车辆 数量， 表示第i辆经过目标地点车辆的速度， 表示重力加速度， 表示第i辆车的摩擦系 数， 表示车辆运行效率， 表示车流 量影响因子系数。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述虚拟化平台为基于Serverless的虚拟 化平台。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车载主板通过5G通信模块与所述虚拟 化平台进行 数据传输 。 8.一种车辆安全行驶策略生成装置， 其特征在于， 包括雷达测距数据获取模块、 初步判 断模块和对象特 征数据发送模块； 所述雷达测距数据获取模块， 用于实时接收车载主板发送的雷达测距数据， 并将当前 接收到的所述雷达测距数据作为目标 雷达测距数据； 所述初步判断模块， 用于基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值， 并判 断所述车辆安全行车状态值是否小于第一预设阈值， 若是则向中心 服务器发送初步预警信 号， 并将所述 目标雷达测距数据传输至中心服务器， 否则不向所述中心服务器发送初步预 警信号； 所述对象特征数据发送模块， 用于实时接收车载主板发送的对象特征数据， 并在接收 到所述中心 服务器发送的特征数据获取信号时， 基于所述特征数据获取信号将目标时间段 内的对象特征数据发送给所述中心 服务器， 以便于所述中心 服务器通过训练完成的预设路 径预测模型， 基于所述目标雷达测距数据和目标时间段内的对象特征数据确定车辆的安全 行车策略； 其中， 所述车辆安全行驶策略生成方法基于虚拟化平台实施， 且所述中心服务器在接 收到初步预警信号后， 基于所述初步预警信号生成特征数据获取信号， 并将所述特征数据 获取信号发送给 所述虚拟化平台。 9.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时实现权 利要求1至7中任一项所述车辆安全行驶策略生成方法。 10.一种终端， 其特征在于， 包括： 处理器以及存储器， 所述存储器与 所述处理器之间通 信连接； 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程 序， 以使所述终端执 行如权利要求1至7中任一项所述车辆安全行驶策略生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331446 A 3