(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211244312.8 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 深圳海星智驾科技有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区观湖街 道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼 801 (72)发明人 王发平　李世行　李南星　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 刘贺秋 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 用于自动驾驶的目标检测方法及装置、 电子 设备及介质 (57)摘要 本发明提供一种用于自动驾驶的目标检测 方法及装置、 电子设备及介质。 用于自动驾驶的 目标检测方法， 包括： 对车辆在行驶过程中图像 数据进行第一目标检测处理， 得到第一检测结 果。 若第一检测结果中的第一预测置信度小于第 一置信度阈值， 则根据位置信息， 提取目标框在 图像数据中的区域图像数据， 并调节 其图像分辨 率， 以得到目标图像数据。 对目标图像数据进行 第二目标检测处理， 得到目标框内物体的第二检 测结果。 若第二检测结果中第二预测置信度大于 或者等于第二置信度阈值， 则将位置信息和第二 预测类别作为目标框内物体的目标检测结果。 通 过本发明， 有助于提高目标检测的识别精度， 降 低误检率， 进 而有助于提高驾驶 安全性。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115311522 A 2022.11.08 CN 115311522 A 1.一种用于自动驾驶的目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车辆在行驶过程中的图像数据； 对所述图像数据进行第一目标检测 处理， 得到第一检测结果， 所述第一检测结果包括 目标框在所述图像数据中的位置信息以及所述目标框内物体为第一预测类别的第一预测 置信度； 若所述第一预测置信度小于第一置信度阈值， 则根据所述位置信息， 提取所述目标框 在所述图像数据中的区域图像数据； 调节所述 区域图像数据的图像分辨率， 以得到图像分辨率为目标分辨率的目标图像数 据； 对所述目标图像数据进行第二目标检测处理， 得到所述目标框内物体的第二检测结 果， 所述第二检测结果包括所述目标框内物体的第二预测类别和所述第二预测类别的第二 预测置信度； 若所述第二预测置信度 大于或者等于第 二置信度阈值， 则将所述位置信 息和第二预测 类别作为所述目标框内物体的目标检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述调节所述区域图像数据的图像分辨 率， 以得到图像分辨 率为目标分辨 率的目标图像数据， 包括： 将所述区域图像数据输入至预置的超分辨率模型， 提取所述区域图像数据的图像特 征； 基于所述 区域图像数据的图像分辨率与目标分辨率之间的映射关系， 重新构建所述图 像特征， 得到图像分辨 率为所述目标分辨 率的目标图像数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取训练图像数据集， 每一个训练图像数据包括 一个训练物体； 分别对每一个训练图像数据进行下采样处理， 得到每一个训练图像数据对应的处理图 像数据； 基于每一个训练图像数据以及每一个训练图像数据的处理图像数据， 训练深度 学习模 型， 得到所述超分辨 率模型。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述车辆在行驶过程中的历史图像数据； 对所述历史图像数据进行第一目标检测 处理， 得到第三数量的检测结果， 不同检测结 果对应不同目标框， 所述检测结果包括对应目标框在所述历史图像数据中的位置信息、 对 应目标框内物体的第三预测类别以及所述第三预测类别的第三预测置信度； 将第三预测置信度大于或者等于第三置信度阈值的物体作为待训练所述超分辨率模 型的训练物体； 根据每一个训练物体的目标框在所述历史图像数据中的位置信 息， 提取每一个训练物 体在所述历史图像数据中的区域图像数据， 得到训练图像数据集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述第一预测置信度 大于或者等于所述第 一置信度阈值， 则将所述第 一检测结果作 为所述目标框内物体的目标检测结果。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311522 A 2根据所述位置信息， 将所述目标检测结果映射至所述图像数据上， 以得到所述图像数 据的目标检测结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一置信度阈值大于所述第 二置信度 阈值。 8.一种用于自动驾驶的目标检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取 单元， 用于获取 车辆在行驶过程中的图像数据； 第一检测单元， 用于对所述图像数据进行第一目标检测处理， 得到第 一检测结果， 所述 第一检测结果包括目标框在所述图像数据中的位置信息以及所述目标框内物体为第一预 测类别的第一预测置信度； 第一提取单元， 用于若所述第一预测置信度小于第一置信度阈值， 则根据所述位置信 息， 提取所述目标框在所述图像数据中的区域图像数据； 调节单元， 用于调节所述区域图像数据的图像分辨率， 以得到 图像分辨率为目标分辨 率的目标图像数据； 第二检测单元， 用于对所述目标图像数据进行第二目标检测 处理， 得到所述目标框内 物体的第二检测结果， 所述第二检测结果包括所述目标框内物体的第二预测类别和所述第 二预测类别的第二预测置信度； 第一结果确定单元， 用于若所述第二预测置信度大于或者等于第二置信度阈值， 则将 所述位置信息和第二预测类别作为所述目标框内物体的目标检测结果。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器和所述处理器之间互 相通信连接， 所述存储器中存储有计算机指 令， 所述处理器通过执行所述计算机指令， 从而 执行权利要求1 ‑7中任一项所述的用于自动驾驶的目标检测方法。 10.一种自动驾驶车辆， 其特 征在于， 包括权利要求9所述的电子设备。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1 ‑7中任一项所述的用于自动驾驶的 目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311522 A 3