(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211211419.2 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 王宇　陈博　庞伟凇　耿真　 林崇浩　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 曾红芳 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种障碍物的分类方法以及装置 (57)摘要 本公开实施例提供一种障碍物的分类方法、 装置、 存储介质以及电子设备， 所述控制方法包 括获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据， 所述特征数据至少包括所述障碍物的长、 宽和 高； 对所述第一点云数据进行拓展， 获取第二点 云数据； 将所述第二点云数据输入至分类网络， 确定所述障碍物的类别。 本公开实施例综合考虑 了障碍物目标的点特征与整体特征， 利用较少层 的神经网络实现分类准确率高， 并且非常轻量高 效。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115527187 A 2022.12.27 CN 115527187 A 1.一种障碍物的分类方法， 其特 征在于， 包括： 获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据， 所述特征数据至少包括所述障碍物的 长、 宽和高； 对所述第一 点云数据进行拓展， 获取第二 点云数据； 将所述第二 点云数据输入至分类网络， 确定所述障碍物的类别。 2.根据权利要求1所述的分类方法， 其特征在于， 所述对所述第一点云数据进行拓展， 获取第二 点云数据， 包括： 基于所述第一 点云数据的点云添加虚拟地 面点； 基于所述第 一点云数据中的点和所述虚拟地面点形成的点云， 确定所述点云的横向半 径值。 3.根据权利要求2所述的分类方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一点云数据的点云添 加虚拟地 面点包括： 基于第一 点云数据中的点的位置坐标值所述获取 所述虚拟地 面点的位置坐标值。 4.根据权利要求1所述的分类方法， 其特征在于， 所述将所述第 二点云数据输入至分类 网络， 确定所述障碍物的类别， 包括： 将所述第二 点云数据输入第一输入分支， 获取第一特 征向量； 将所述特 征数据输入第二输入分支， 获取第二特 征向量； 基于所述第一特 征向量和所述第二特 征向量， 获取类别特 征向量； 基于所述类别特 征向量， 确定所述障碍物的类别。 5.根据权利要求4所述的分类方法， 其特征在于， 所述将所述第 二点云数据输入第 一输 入分支， 获取第一特 征向量， 包括： 基于所述第二 点云数据获取第一特 征矩阵； 基于所述第一特 征矩阵获取第二特 征矩阵； 基于所述第二特 征矩阵获取第一特 征向量。 6.根据权利要求4所述的分类方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一特征向量和所述第 二特征向量， 获取类别特 征向量， 包括： 将所述第一特 征向量和所述第二特 征向量连接， 获取第三特 征向量； 基于所述第三特 征向量获取类别特 征向量。 7.根据权利要求4所述的分类方法， 其特征在于， 所述基于所述类别特征向量， 确定所 述障碍物的类别， 包括： 在所述类别特 征向量中确定的最大值对应的类别为障碍物的类别。 8.一种障碍物的分类装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据， 所述特征数据至少 包括所述障碍物的长、 宽和高； 第二获取模块， 用于对所述第一 点云数据进行拓展， 获取第二 点云数据； 确定模块， 用于将所述第二 点云数据输入至分类网络， 确定所述障碍物的类别。 9.一种存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实 现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种电子设备， 至少包括存储器、 处理器， 所述存储器上存储有计算机程序， 其特征权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527187 A 2在于， 所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求 1至7中任一项 所述方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527187 A 3