(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211178064.1 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 车道线类型信息生成方法、 装置、 设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了车道线类型信息生 成方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 将障碍物行为标识集中的 每个障碍物行为标识添加至预先存储的历史障 碍物行为标识序列集中对应的历史障碍物行为 标识序列中以生成目标障碍物行为标识序列， 得 到目标障碍物行为标识序列集； 生成与目标障碍 物行为标识序列集中每个目标障碍物行为标识 序列对应的车道线类型概率熵减值和车道线类 型概率分布曲线； 将与每个满足预设熵减值条件 的车道线类型概率熵减值对应的车道线类型概 率分布曲线中车道线类型概率值最大的车道线 类型标识确定为车道线类型信息。 该实施方式可 以提高生成的车道线类型信息的准确度。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115471708 A 2022.12.13 CN 115471708 A 1.一种车道线类型信息生成方法， 包括： 对预获取的道路图像进行障碍物行为检测处 理， 以生成障碍物行为标识集； 将所述障碍物行为标识集中的每个障碍物行为标识添加至预先存储的历史障碍物行 为标识序列集中对应的历史障碍物行为标识序列中以生成目标障碍物行为标识序列， 得到 目标障碍物行为标识序列集， 其中， 所述 目标障碍物行为标识序列集中的每个目标障碍物 行为标识序列对应当前 车辆所在道路上的一条 车道线； 基于预设的车道线类型先验概率信 息， 生成与 所述目标障碍物行为标识序列集中每个 目标障碍物行为标识序列对应的车道线类型概率熵减值和车道线类型概率分布曲线， 得到 车道线类型概 率熵减值 集和车道线类型概 率分布曲线集； 响应于确定所述车道线类型概率熵减值集中存在满足预设熵减值条件的车道线类型 概率熵减值， 将与每个满足预设熵减值条件的车道线类型概率熵减值对应的车道线类型概 率分布曲线中车道线类型概率值最大的车道线类型标识确定为车道线类型信息， 得到车道 线类型信息集。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 对于所述车道线类型概率熵减值集中不满足所述预设熵减值条件的每个车道线类型 概率熵减值， 去除所述车道线类型概率熵减值对应的目标障碍物行为标识序列中不满足预 设时长条件的目标障碍物行为标识， 以作为历史障碍物行为标识序列， 再次执行车道线类 型信息生成步骤。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所述车道线类型信息集， 对初始规划路径进行调整， 得到目标规划路径； 将所述目标规划路径发送至车辆控制终端， 以供控制车辆移动。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对预获取的道路图像进行障碍物行为检测处 理， 以生成障碍物行为标识集， 包括： 对所述道路图像进行障碍物行为检测， 得到障碍物行为检测信 息集， 其中， 所述障碍物 行为检测信息集中的每个障碍物行为检测信息包括初始障碍物行为标识和障碍物关联车 道线序号组， 每个障碍物关联车道线序号组中的各个障碍物关联车道线序号表征障碍物所 在车道两侧车道线的序号； 对所述障碍物行为检测信息集中每个障碍物行为检测信息包括的初始障碍物行为标 识与障碍物关联车道线序号组中的每个障碍物关联车道线序号进行组合处理以生成障碍 物行为标识， 得到障碍物行为标识集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述车道线类型先验概率信 息包括车道线类型先 验概率分布曲线； 以及 所述基于预设的车道线类型先验概率信 息， 生成与所述目标障碍物行为标识序列集中 每个目标障碍物行为标识序列对应的车道线类型概率熵减值和车道线类型概率分布曲线， 包括： 利用所述目标障碍物行为标识序列中的各个目标障碍物行为标识， 对所述车道线类型 概率分布曲线 进行更新， 得到车道线类型概 率分布曲线。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述基于预设的车道线类型先验概率信息， 生成 与所述目标障碍物行为标识序列集中每个目标障碍物行为标识序列对应的车道线类型概权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471708 A 2率熵减值和车道线类型概 率分布曲线， 还 包括： 获取与所述目标障碍物行为标识序列中各个目标障碍物行为标识对应的车道线类型 条件熵； 基于所述车道线类型条件熵和所述车道线类型概率分布曲线， 生成与 所述目标障碍物 行为标识序列对应的车道线类型概 率熵减值。 7.一种车道线类型信息生成装置， 包括： 检测处理单元， 被配置成对预获取的道路图像进行障碍物行为检测 处理， 以生成障碍 物行为标识集； 添加单元， 被配置成将所述障碍物行为标识集中的每个障碍物行为标识添加至预先存 储的历史障碍物行为标识序列集中对应的历史障碍物行为标识序列中 以生成目标障碍物 行为标识序列， 得到目标障碍物行为标识序列集， 其中， 所述目标障碍物行为标识序列集中 的每个目标障碍物行为标识序列对应当前 车辆所在道路上的一条 车道线； 生成单元， 被配置成基于预设的车道线类型先验概率信息， 生成与所述目标障碍物行 为标识序列集中每个目标障碍物行为标识序列对应的车道线类型概率熵减值和车道线类 型概率分布曲线， 得到车道线类型概 率熵减值 集和车道线类型概 率分布曲线集； 确定单元， 被配置成响应于确定所述车道线类型概率熵减值集中存在满足预设熵减值 条件的车道线类型概率熵减值， 将与每个满足预设熵减值条件的车道线类型概率熵减值对 应的车道线类型概率分布曲线中车道线类型概率值最大的车道线类型标识确定为车道线 类型信息， 得到车道线类型信息集。 8.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑6中任一所述的方法。 9.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实现 如权利要求1 ‑6中任一所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现如 权利要求1 ‑6中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471708 A 3