(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123296663.7 (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 江苏科技大学 地址 212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路 666号 (72)发明人 尹子康　钟伟　姚美珍　夏子祥　 (74)专利代理 机构 北京沃知思真知识产权代理 有限公司 1 1942 专利代理师 唐丽萍 (51)Int.Cl. B62D 57/032(2006.01) F16F 15/067(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于六足机器人的液压式多关节支撑 脚 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于六足机器人的 液压式多关节支 撑脚， 包括组装板、 安装块、 液压 伸缩杆和支撑底板， 所述组装板的内部连接有安 装块， 且安装块的一侧连接有支板， 所述支板的 一端转动连接有关节板， 且关节板与支板连接的 另一端转动连接有支撑腿主体。 该用于六足机器 人的液压式多关节支撑脚， 通过支板与安装块构 成升降结构， 使得支板能够通过关节板改变支撑 腿主体转动幅度， 同时在控制柱与安装板构成的 联动结构作用下， 使 得控制支撑腿主体转动的液 压伸缩杆位置可以改变， 从而使得该液压式多关 节支撑脚能够根据六足机器人行走时的需求提 前调节支撑腿主体的幅度， 使得该液压式多关节 支撑脚更加实用。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216783672 U 2022.06.21 CN 216783672 U 1.一种用于六足机器人的液压式多关节支撑脚， 包括组装板(1)、 安装块(2)、 液压伸缩 杆(14)和支撑底板(17)， 其特征在于： 所述组装板(1)的内部连接有安装块(2)， 且安装块 (2)的一侧连接有支板(3)， 所述支板(3)的一端转动连接有关节板(4)， 且关节板(4)与支板 (3)连接的另一端转动连接有支撑腿主体(5)， 所述安装块(2)的一侧连接有控制柱(9)， 且 控制柱(9)的一侧焊接有扭轮(8)， 所述控制柱(9)的内部连接有安装柱(10)， 且安装柱(10) 内部一侧连接的安装板(11)， 所述安装板(11)的内部焊接有限位块(12)， 且安装板(11)的 内部转动连接有安装壳(13)， 并且安装壳(13)的内部固定安装有液压伸缩杆(14)， 所述支 撑腿主体(5)的一端转动连接有底部支撑板(16)， 且底部支撑板(16)的底部连接有支撑底 板(17)。 2.根据权利要求1所述的一种用于六足机器人的液压 式多关节支撑脚， 其特征在于： 所 述安装块(2)与组装板(1)的连接方式为转动连接， 且安装块(2)的内部卡合连接有连接块 (6)， 并且连接块(6)与支板(3)构成一体化结构， 同时支板(3)的上方滑动连接有固定插板 (7)。 3.根据权利要求2所述的一种用于六足机器人的液压 式多关节支撑脚， 其特征在于： 所 述支板(3)与安装块(2)构成升降结构， 且固定插板(7)与安装块(2)构成卡合结构， 并且控 制柱(9)与安装块(2)构成转动结构。 4.根据权利要求1所述的一种用于六足机器人的液压 式多关节支撑脚， 其特征在于： 所 述安装板(11)的内侧焊接有限位板(15)， 且限位板(15)与安装块(2)构成滑动结构， 并且控 制柱(9)与安装柱(10)的连接方式为螺纹连接， 同时控制柱(9)与安装板(11)构成联动结 构。 5.根据权利要求1所述的一种用于六足机器人的液压 式多关节支撑脚， 其特征在于： 所 述底部支撑板(16)与支撑底板(17)的连接方式为转动连接， 且支撑腿主体(5)的底部焊接 有缓冲盒(18)， 并且缓冲盒(18)的内部连接有缓冲弹簧(19)。 6.根据权利要求5所述的一种用于六足机器人的液压 式多关节支撑脚， 其特征在于： 所 述支撑底板(17)与缓冲弹簧(19)的连接方式为焊接， 且支撑底板(17)的底部均匀粘贴连接 有防滑条(20)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216783672 U 2一种用于六足机 器人的液压式 多关节支撑脚 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人应用技术领域， 具体为一种用于六足机器人的液压式多关 节支撑脚。 背景技术 [0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器， 能够完成一些人力难以完成 的工作， 具有良好的发展 前景， 六足机器人是一种较为常见的机器人， 在六足机器人部件中 关节支撑脚时机器人极其重要的组成部位之一， 因此人们对于 关节支撑脚的要求也越来越 高， 但是目前市场上的用于六足机器人的关节 支撑脚还是存在以下的问题： [0003]1、 现有的用于六足机器人的关节支撑脚， 在安装在机器人上方进行使用时， 往往 关节支撑脚的行走幅度较为单一， 导致六足机器人 的行走效果不佳， 不能更加六足机器人 的需求改变关节 支撑脚的行 走幅度， 从而不利于提高关节 支撑脚的实用性； [0004]2、 常规的用于六足机器人的关节支撑脚， 在六足机器人行走过程中， 往往关节支 撑脚对于下方地面或障碍物的接触不够稳定， 容易出现六足机器人打滑或行走不稳定的情 况， 从而不利于提高关节 支撑脚的使用体验。 [0005]针对上述问题， 在原有的用于六足机器人的关节 支撑脚的基础上进行创新设计。 实用新型内容 [0006]本实用新型的目的在于提供一种用于六足机器人的液压式多关节支撑脚， 以解决 上述背景技 术中提出的目前市场上常见的用于六足机器人的关节 支撑脚， 的问题。 [0007]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种用于六足机器人的液压式 多关节支撑脚， 包括组装板、 安装块、 液压伸缩杆和支撑底板， 所述组装板的内部连接有安 装块， 且安装块的一侧连接有支板， 所述支板的一端转动连接有关节板， 且关节板与 支板连 接的另一端转动连接有支撑腿主体， 所述安装块的一侧连接有控制柱， 且控制柱的一侧焊 接有扭轮， 所述控制柱的内部连接有安装柱， 且安装柱内部一侧连接的安装板， 所述安装板 的内部焊接有限位块， 且安装板的内部转动连接有安装壳， 并且安装壳的内部固定安装有 液压伸缩杆， 所述支撑腿主体的一端转动连接有底部支撑板， 且底部支撑板的底部连接有 支撑底板 。 [0008]优选的， 所述安装块与组装板 的连接方式为转动连接， 且安装块的内部卡合连接 有连接块， 并且连接块与支板构成一体化结构， 同时支板的上 方滑动连接有固定插板 。 [0009]优选的， 所述支板与安装块构成升降结构， 且固定插板与安装块构成卡合结构， 并 且控制柱与安装块构成转动结构。 [0010]优选的， 所述安装板的内侧焊接有限位板， 且限位板与安装块构成滑动结构， 并且 控制柱与安装柱的连接方式为螺纹连接， 同时控制柱与安装板构成联动结构。 [0011]优选的， 所述底部支撑板与支撑底板 的连接方式为转动连接， 且支撑腿主体 的底 部焊接有缓冲盒， 并且缓冲盒的内部连接有缓冲弹簧。说　明　书 1/3 页 3 CN 216783672 U 3