(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122659375.7 (22)申请日 2021.11.02 (73)专利权人 东莞慧迪智能科技有限公司 地址 523000 广东省东莞 市长安镇旭宇路1 号2栋601室 (72)发明人 罗积川　 (74)专利代理 机构 深圳市任意门专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 44789 专利代理师 侯坤 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种防跌落清洁装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种防跌落清洁装置， 其 包括： 清洁装置本体、 边界检测模块、 以及控制模 块； 边界检测模块包括可活动的安装在清洁装置 本体上的活动件， 检测活动件的活动状态的检测 单元， 以及为活动件提供驱动力的驱动件； 活动 件可从清洁装置本体的底部伸出并抵压在待清 洁物体的表 面， 驱动件包括第一磁铁以及第二磁 铁， 第一磁铁和第二磁铁之间具有磁吸力； 控制 模块设置在清洁装置本体上， 且与检测单元连 接； 当边界检测模块处于悬空位置时， 磁吸力驱 动活动件从清洁装置本体的底部向外伸出， 此 时， 控制模块控制清洁装置转向或停止行走。 本 实用新型提供的防跌落清洁装置能第一时间检 测到边界并及时转向或停止行走， 增加了检测的 灵敏度。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 216628348 U 2022.05.31 CN 216628348 U 1.一种防跌落清洁装置， 其特 征在于， 包括： 清洁装置 本体； 至少一个边界检测模块， 所述边界检测模块设置在所述清洁装置本体的边缘上； 所述 边界检测模块包括可 活动的安装在所述清洁装置本体上的活动件， 检测所述活动件的活动 状态的检测单元， 以及为所述活动件提供驱动力的驱动件； 所述活动件的一端可从所述清 洁装置本体的底部伸出并抵压在待清洁物体的表 面， 所述驱动件包括设置在所述活动件上 的第一磁铁以及设置在所述清洁装置本体上的第二磁铁， 所述第一磁铁和所述第二磁铁之 间具有磁 吸力； 当所述边界检测模块处于悬空位置时， 所述磁 吸力驱动所述活动件从所述 清洁装置 本体的底部向外伸出； 以及 控制模块， 所述控制模块设置在所述清洁装置本体上， 且与所述检测单元连接， 当所述 检测单元检测到所述活动件从所述清洁装置本体的底部向外伸出时， 所述控制模块控制所 述清洁装置转向或停止行 走。 2.根据权利要求1所述的清洁装置， 其特征在于， 所述活动件的底部设有接触部， 所述 接触部的表面 为弧形面或球面。 3.根据权利要求2所述的清洁装置， 其特征在于， 所述清洁装置本体具有底壳， 所述底 壳上设有通 孔， 所述活动件可活动的设置在所述 通孔内。 4.根据权利要求3所述的清洁装置， 其特征在于， 所述边界检测模块还包括连接件， 所 述连接件固定设置在所述底壳上， 所述连接件对应所述通孔的位置设有贯穿孔， 所述活动 件可活动的设置在所述 贯穿孔内， 所述第二磁铁固定设置在所述连接件上。 5.根据权利要求3所述的清洁装置， 其特征在于， 还包括转动件， 所述转动件可转动的 安装在所述 通孔上。 6.根据权利要求5所述的清洁装置， 其特征在于， 所述转动件包括连接部以及套筒部， 所述连接部的外周设有环形卡槽， 所述通孔的内壁上设置有卡凸， 所述转动件安装在所述 通孔上时， 所述 卡凸嵌入所述 卡槽内， 所述 转动件转动时， 所述 卡凸在所述 卡槽内滑动。 7.根据权利要求6所述的清洁装置， 其特征在于， 所述接触部可容置在所述套筒部内， 且当所述清洁装置处于正常行 走状态时， 所述接触部的上部与所述套 筒部的内上壁抵 接。 8.根据权利要求1所述的清洁装置， 其特征在于， 所述检测单元为红外感应件、 光耦件、 霍尔件或机 械联动开关。 9.根据权利要求1所述的清洁装置， 其特征在于， 所述检测单元为光耦件， 所述光耦件 包括光耦挡板和对应设置的光耦线路板组件， 所述光耦线路板组件上设有凹槽， 所述光耦 挡板设置在所述活动件的一端， 当所述活动件从所述清洁装置本体的底部 向外伸出时， 所 述光耦挡板向下移动至所述凹槽内， 使所述光耦件产生感应信号并将该信号传送给所述控 制模块。 10.根据权利要求1所述的清洁装置， 其特征在于， 所述清洁装置本体为 四边形， 所述清 洁装置本体上设置有4个所述边界检测模块， 4个所述边界检测模块分别设置在所述清洁装 置本体的四个顶角上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216628348 U 2一种防跌落清洁装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及清洁工具技 术领域， 尤其涉及一种防跌落清洁装置 。 背景技术 [0002]随着城市发展越来越快， 玻璃幕墙的应用在不断增加,不管是住宅还是办公楼， 在 玻璃的使用上越来越多， 为了提高建筑物的整体整洁美观性， 对玻璃的清洁是非常必要的。 [0003]目前， 市场上已经出现了一些清洁设备， 如擦窗机器人， 其主要通过磁力或者真空 吸附力牢固吸 附在玻璃的表面， 通过控制其行进路径对玻璃进行清洁。 玻璃清洁机器人 的 出现节约了清洁时间， 也使得家务劳动变得轻松； 特别是针对高楼层的玻璃和阳台外部的 玻璃， 其消除了人工清洗过程中的安全隐患。 [0004]但是， 现有的清洁设备在行走时， 无法及时检测到待清洁物体的表面的边缘， 清洁 设备在部分移动出物体的表面后容易造成吸附力不足， 从而导致清洁设备从物体的表面跌 落。 发明内容 [0005]本实用新型的目的在于， 提供一种防跌落清洁装置， 其具有至少一个边界检测模 块， 可以第一时间检测到边界， 并及时转向或停止行走， 增加了检测的灵敏度， 提高了检测 模块的使用寿命。 [0006]本实用新型通过如下技 术方案实现： [0007]本实用新型提供一种防跌落清洁装置， 其包括： [0008]清洁装置 本体； [0009]至少一个边界检测模块， 所述边界检测模块设置在所述清洁装置本体 的边缘上； 所述边界检测模块包括可活动的安装在所述清洁装置本体上的活动件， 检测所述活动件的 活动状态的检测单元， 以及为所述活动件提供驱动力的驱动件； 所述活动件的一端可从所 述清洁装置本体的底部伸出并抵压在待清洁物体的表面， 所述驱动件包括设置在所述活动 件上的第一磁铁以及设置在所述清洁装置本体上的第二磁铁， 所述第一磁铁和所述第二磁 铁之间具有磁 吸力； 当所述边界检测模块处于悬空位置时， 所述磁 吸力驱动所述活动件从 所述清洁装置 本体的底部向外伸出； 以及 [0010]控制模块， 所述控制模块设置在所述清洁装置本体上， 且与所述检测单元连接， 当 所述检测单元检测到所述活动件从所述清洁装置本体的底部向外伸出时， 所述控制模块控 制所述清洁装置转向或停止行 走。 [0011]在本实用新型的一些实施例中， 所述活动件的底部设有接触部， 所述接触部 的表 面为弧形面或球面。 [0012]在本实用新型的一些实施例中， 所述清洁装置本体具有底壳， 所述底壳上设有通 孔， 所述活动件可活动的设置在所述 通孔内。 [0013]在本实用新型的一些实施例中， 所述边界检测模块还包括连接件， 所述连接件固说　明　书 1/5 页 3 CN 216628348 U 3