(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122560263.6 (22)申请日 2021.10.2 2 (73)专利权人 美智纵横科技有限责任公司 地址 215100 江苏省苏州市相城经济开发 区漕湖大道39号 (72)发明人 史剑峰　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 代理人 尚伟净 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/282(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 清洁机器人的前撞板组件及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种清洁机器人的前撞 板组件及 清洁机器人， 前撞板组件包括： 机壳； 前 撞板， 前撞板设在机壳上且可沿前后方向和左右 方向移动； 碰撞组件， 碰撞组件设在前撞板的左 侧、 右侧以及后侧， 前撞板在受到碰撞进行左右 移动或前后移动时均可触发碰撞组件。 本实用新 型的清洁机器人的前撞板组件， 通过前撞板在机 壳上可沿前后方向和左右方向移动， 碰撞组件设 在前撞板的左侧、 右侧以及后侧， 前撞板在受到 碰撞进行左右移动或前后移动时均可触发碰撞 组件， 可以使前撞板在较大尺 寸和较高刚度的情 况下具有优异的前撞避障和侧撞避障功能， 以及 检测出障碍物高度， 为清洁机器人的避障和越障 提供判断信息 。 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 CN 216060376 U 2022.03.18 CN 216060376 U 1.一种清洁机器人的前撞板组件， 其特 征在于， 包括： 机壳； 前撞板， 所述前撞板设在所述机壳上且可沿前后方向和左右方向移动； 碰撞组件， 所述碰撞 组件设在所述前撞板的左侧、 右侧以及后侧， 所述前撞板在受到碰 撞进行左右 移动或前后移动时均可触发所述碰撞组件； 激光雷达组件， 所述激光雷达组件设在所述前撞板的前侧， 所述激光雷达组件的激光 线与水平面之间具有夹角。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特 征在于， 所述碰撞组件 包括： 安装座， 所述 安装座设在所述机壳上； 弹性件， 所述弹性件的一端设在所述 安装座上且另一端连接在所述前撞板上； 开关件， 所述开关件设在所述安装座上， 所述前撞板在受到碰撞发生位移时可触发所 述开关件打开。 3.根据权利要求2所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特征在于， 所述前撞板后侧的所 述碰撞组件至少设为两个， 且至少两个所述碰撞组件关于所述前撞板的竖直中心面呈对称 设置。 4.根据权利要求2所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特征在于， 所述安装座上设有安 装孔， 所述弹性件为弹簧， 所述弹簧设在所述 安装孔内且沿水平方向设置 。 5.根据权利要求1所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特 征在于， 所述前撞板包括： 前板部， 所述前板 部的后侧垂直连接有所述碰撞组件； 左板部， 所述左板 部的右侧垂直连接有所述碰撞组件； 右板部， 所述右板 部的左侧垂直连接有所述碰撞组件。 6.根据权利要求5所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特征在于， 所述前板部上设有第 一矩形孔， 所述机壳上设有第一销柱， 所述第一销柱穿设在所述第一矩形孔上且抵接在所 述第一矩形孔的后侧边上。 7.根据权利要求5所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特征在于， 所述左板部和所述右 板部上均设有第二矩形孔， 所述第二矩形孔内设有第二销柱， 所述第二销柱和所述第二矩 形孔之间设有间隙， 所述第二销柱设在所述机壳上。 8.根据权利要求5所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特征在于， 所述左板部或所述右 板部上设有敞口， 所述前撞板还包括： 侧门， 所述侧门设在所述敞口上且可枢转地连接所述 左板部或所述右板 部。 9.根据权利要求1所述的清洁机器人的前撞板组件， 其特征在于， 所述激光雷达组件设 有三个， 一个所述激光雷达组件设在所述前撞板的中部， 其余两个所述激光雷达组件设在 位于所述前撞板中部的所述激光雷达组件的左右两侧。 10.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括权利要求1至9中任一项所述的清洁机器人的前 撞板组件。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216060376 U 2清洁机器人的前撞板 组件及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及生活电器领域， 尤其是涉及一种清洁机器人的前撞板 组件及清洁 机器人。 背景技术 [0002]目前市场上的清洁机器人前撞板组件的功能主要有检测地面障碍物、 碰撞等功 能,其检测地面障碍物的功能主要靠红外避障传感器、 超声波避障传感器或者激光雷达、 视 觉等传感器实现。 其中， 前撞板的正面避障功能依靠前撞板整体后移触发前碰撞限位开关 的方式实现， 侧 面避障功 能依靠前撞板的两侧 面受力产生弹性变形， 触发侧 面的限位开关 的方式实现。 [0003]但是， 对较大尺寸和较高刚度的前撞板， 上述这种方式使得前撞板难以依靠侧面 变形来实现触发侧 面的限位开关， 导致前撞板的前撞避障和侧撞避障功能效果不佳， 且红 外避障传感器或超声 波避障传感器等常用的传感器有检测盲区， 无法检测障碍物高度。 实用新型内容 [0004]本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。 为此， 本实用新型的 一个目的在于提出一种清洁机器人的前撞板组件， 所述前撞板组件能解决现有技术中前撞 板依靠侧部变形 方式而导 致侧撞避障功能不佳的问题， 以及检测出障碍物高度。 [0005]本实用新型还旨在提出一种清洁机器人， 以应用上述前撞板组件。 [0006]根据本实用新型实施例的清洁机器人的前撞板组件， 包括： 机壳； 前撞板， 所述前 撞板设在所述机壳上且可沿前后方向和左右方向移动； 碰撞组件， 所述碰撞组件设在所述 前撞板的左侧、 右侧以及后侧， 所述前撞板在受到碰撞进行左右移动 或前后移动时均可触 发所述碰撞组件； 激光雷达组件， 所述激光雷达组件设在所述前撞板的前侧， 所述激光雷达 组件的激光线与水平面之间具有夹角。 [0007]根据本实用新型实施例的清洁机器人的前撞板组件， 通过前撞板在机壳上可沿前 后方向和左右方向移动， 碰撞组件设在前撞板的左侧、 右侧以及后侧， 前撞板在受到碰撞进 行左右移动或前后移动时均可触发碰撞组件， 可以使 前撞板在较大尺寸和较高刚度的情况 下具有优异的前撞避障和侧撞避障功能， 并能检测出障碍物的高度， 为清洁机器人 的避障 和越障提供判断信息 。 [0008]一些实施例中， 所述碰撞组件包括： 安装座， 所述安装座设在所述机壳上； 弹性件， 所述弹性件的一端设在所述安装座上且另一端连接在所述前撞板上； 开关件， 所述开关件 设在所述 安装座上， 所述前撞板在受到 碰撞发生 位移时可触发所述 开关件打开。 [0009]一些实施例中， 所述前撞板后侧的所述碰撞组件至少设为两个， 且至少两个所述 碰撞组件关于所述前撞板的竖直中心面呈对称设置 。 [0010]一些实施例中， 所述安装座上设有安装孔， 所述弹性件为弹簧， 所述弹簧设在所述 安装孔内且沿水平方向设置 。说　明　书 1/8 页 3 CN 216060376 U 3