(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122596857.2 (22)申请日 2021.10.27 (66)本国优先权数据 202111034436.9 2021.09.0 3 CN (73)专利权人 北京顺造科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区安宁庄东路16 号院1号楼1层101 (72)发明人 唐成　段飞　钟亮　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 北京庚致知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11807 专利代理师 李晓辉 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 激光雷达模组及自动清洁设备 (57)摘要 本公开提供一种激光雷达模组， 所述激光雷 达模组用于自动清洁设备， 以当自动清洁设备工 作时， 通过所述激光雷达模组构建场景地图， 其 包括： 激光雷达传感器， 所述激光雷达传感器被 驱动， 以能够转动； 撞块， 所述撞块浮动地 设置于 所述自动清洁设备的壳体组件； 至少三个检测组 件， 所述检测组件环绕所述撞块设置， 以当所述 撞块受到外力作用时， 所述撞 块触发所述检测组 件生成检测信号。 本公开还提供一种自动清洁设 备。 权利要求书2页 说明书31页 附图14页 CN 216823239 U 2022.06.28 CN 216823239 U 1.一种激光雷达模组， 所述激光雷达模组用于自动清洁设备， 以当自动清洁设备工作 时， 通过所述激光雷达模组构建场景地图， 其特 征在于， 包括： 激光雷达传感器， 所述激光雷达传感器 被驱动， 以能够转动； 撞块， 所述撞块 浮动地设置 于所述自动清洁设备的壳体组件； 至少三个检测组件， 所述检测组件环绕所述撞块设置， 以当所述撞块受到外力作用时， 所述撞块触发所述检测组件生成检测信号。 2.根据权利要求1所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述撞块形成有容纳所述激光雷 达传感器的空间， 所述激光雷达传感器与所述撞块之间 间隔预设距离 。 3.根据权利要求2所述的激光雷达模组， 其特征在于， 当所述撞块受到外力作用产生位 移时， 所述撞块与激光雷达传感器不接触。 4.根据权利要求1所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述撞块的下边缘形成有外法兰 部， 并通过所述撞块的外法兰部与所述自动清洁设备 的壳体组件的配合， 限制所述撞块的 浮动量。 5.根据权利要求4所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述壳体组件包括： 上壳体部以 及下壳体部， 其中， 所述上壳体部和下壳体部中的至少一个形成有凹陷部， 以当所述上壳体 部和下壳体部的位置相固定时， 所述上壳体部和下壳体部之间形成有容纳所述撞块的外法 兰部的浮动空间。 6.根据权利要求5所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述浮动空间的高度大于所述撞 块的外法兰部的厚度。 7.根据权利要求5所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述浮动空间的径向尺寸大于所 述外法兰部的径向尺寸。 8.根据权利要求5所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述撞块还包括至少一个挂钩 部， 所述挂钩部通过弹性元件连接于所述壳体组件， 并通过所述弹性元件的弹力使得所述 撞块保持在 初始位置 。 9.根据权利要求8所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述挂钩部形成于所述撞块的下 端， 并使得 所述挂钩部与所述壳体组件的下壳体部连接 。 10.根据权利要求9所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述下壳体部上形成有通孔， 所 述挂钩部的一端穿过所述通孔位于所述下壳体部的下方， 所述挂钩部位于所述下壳体部的 下方的一端与弹性元件连接 。 11.根据权利要求10所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述挂钩部形成于所述撞块的 法兰部。 12.根据权利要求10所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述挂钩部与 所述检测组件位 于所述撞块的不同的周向位置 。 13.根据权利要求1所述的激光雷达模组， 其特 征在于， 所述检测组件 包括： 滑动柱， 所述滑动柱能够被撞块驱动以沿其轴线方向运动； 以及 检测开关， 当所述滑动柱沿其轴向方向运动时， 所述滑动柱触发所述检测开关。 14.根据权利要求13所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述滑动柱的运动方向为竖直 方向和/或水平方向。 15.根据权利要求14所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述壳体组件为所述滑动柱的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216823239 U 2运动提供导向。 16.根据权利要求14所述的激光雷达模组， 其特 征在于， 所述检测开关包括 微动开关。 17.根据权利要求16所述的激光雷达模组， 其特 征在于， 所述检测组件 还包括： 复位弹性部， 所述复位弹性部用于向检测开关施加弹力， 其中， 复位弹性部向检测开关 所施加的弹力大于微动开关的被 触发时的触发力。 18.根据权利要求17 所述的激光雷达模组， 其特 征在于， 所述检测组件 还包括： 位置限制部， 所述位置限制部固定于壳体组件， 并且通过位置限制部限制检测开关在 竖直方向上的最高位置 。 19.根据权利要求13所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述撞块形成有容置凹槽， 所 述滑动柱的一端位于所述容置凹槽内， 并使得所述滑动柱能够在所述撞块碰撞浮动时轴向 运动。 20.根据权利要求19所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述容置凹槽的数量为至少三 个， 并且至少三个容置凹槽沿所述撞块的周向分布。 21.根据权利要求19所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述容置凹槽的侧壁形成为曲 面或者倾斜的斜面， 以使得撞 块受到外力作用并运动时， 所述撞块的运动作用于滑动柱， 使 得滑动柱上 下运动。 22.根据权利要求21所述的激光雷达模组， 其特征在于， 所述滑动柱与 所述容置凹槽配 合的端部形成有与所述 容置凹槽内表面相配合的配合 面。 23.一种自动清洁设备， 其特 征在于， 包括权利要求1 ‑22之一所述的激光雷达模组。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216823239 U 3