(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122561137.2 (22)申请日 2021.10.2 2 (73)专利权人 大连交通大 学 地址 116028 辽宁省大连市沙河口区黄河 路794号 (72)发明人 尉鹏　崔傲然　徐源　石剑云　 (74)专利代理 机构 大连东方专利代理有限责任 公司 21212 代理人 高永德　李洪福 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 玻璃幕墙越障清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型玻璃幕墙越障清洁机器人， 涉及 幕墙机器人技术领域， 尤其涉及一种具有越障功 能的玻璃幕墙机器人。 本实用新型包括： 中央机 构、 两套机械臂和两个刮板； 两套机械臂对称安 装在中央机构的左右两侧； 两个刮板分别装于两 个机械臂上； 中央平台的左右各设置有一个红外 测距仪A， 用于检测装置与运行侧向障碍物的距 离； 中央平台的前后各设置有 一个红外测距仪B， 用于检测装置与运行正向障碍物的距离， 并判断 障碍物高度是否超标； 刮板上安装有红外测距仪 C， 用于检测装置与运动方向障碍物的距离。 本实 用新型的技术方案解决了现有技术中的现有清 洁机器人结构复杂、 适应性较差、 无法跨越障碍 的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 216167157 U 2022.04.05 CN 216167157 U 1.一种玻璃幕墙越障清洁机器人， 其特 征在于： 所述的玻璃幕墙越障清洁机器人包括： 中央机构(1)、 两套机械臂(2)和两个刮板(3)； 两套机械臂(2)对称安装在中央机构(1)的左右两侧； 两个刮板(3)分别装于两个机械臂(2) 上； 所述的中央机构(1)包括： 中央吸盘(1 1)、 真空泵(13)和中央平台(14)； 所述的中央吸盘(1 1)通过回转机构装于中央平台(14)的底部， 二 者可相对转动； 所述的真空泵(13)装于中央平台(14)的顶部； 所述的真空泵(13)与中央吸盘(11)通过管路和电磁阀相连接， 同时与装于中央平台 (14)内的主机控制模块相连接； 中央吸盘(11)与真空泵(13)的连通、 断开由电磁阀控制， 电 磁阀启闭由主机控制模块控制； 所述的机械臂(2)包括： 大臂(21)和小臂(22)； 大臂的一端与中央平台(14)相 连接， 另 一端与小臂(2 2)的一端相连接， 小臂(2 2)的另一端与刮板(3)相连接； 所述的大臂(21)包括： 大臂电机(211)和大臂结构架(212)； 大臂结构架(212)通过大臂 电机(211)装于中央平台(14)的一侧； 大臂电机(21 1)带动大臂结构架(212)作相应运动； 所述的小臂(22)包括： 小臂电机(221)和小臂结构架(222)； 小臂结构架(222)通过小臂 电机(221)与大臂结构架(212)相连接， 在小臂电机(2 21)的带动下做相应的运动； 所述的刮板(3)包括： 弹簧铰链(31)、 刮板架(32)、 刮板吸盘(33)、 清洁条刷(34)、 电磁 铁(35)； 所述的刮板架(32)通过弹簧铰链(31)与小臂结构架(222)相 连接， 弹簧铰链(31)实现 小臂结构架(222)与刮板架(32)的相对转动及复位， 当刮板架(32)脱离墙面约束时， 弹簧铰 链(31)使刮板架(32)与小臂结构架(2 22)保持垂直； 所述的刮板架(32)的四个角部的上下均安装有电磁铁(35)， 刮板架(32)上部的为上电 磁铁(351)， 下部的为下电磁铁(3 52)； 所述的刮板架(32)底部两侧横向平行布置有清洁条刷(34)， 清洁条刷(34)的两端安装 有铁块， 铁块置于上电磁铁(351)和下电磁铁(352)之间， 通过切换上电磁铁(351)和下电磁 铁(352)的通断电， 实现清洁条刷(34)脱离、 压紧墙面两种状态； 所述的刮板架(32)的底部设置有刮板吸盘(33)， 刮板吸盘(33)通过管路和电磁阀与真 空泵(13)相连接， 刮板吸盘(33)与真空泵(13)的连通、 断开由电磁阀控制， 电磁阀启闭由主 机控制模块控制。 2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙越障清洁机器人， 其特 征在于： 所述的大臂结构架(212)上设置有清洁剂盒(2 13)， 其内部配置有与中央平台(14)内主 机控制模块相连接的压力泵， 通过压力泵推动清洁剂盒(213)内部活塞控制喷液； 所述的清洁剂盒(213)上还设置有接水口， 与外 部供水装置相连接 。 3.根据权利要求1所述的玻璃幕墙越障清洁机器人， 其特 征在于： 所述的刮板架(32)下部清洁条刷(34)的内侧位置各设置有一排喷水孔(36)， 喷水孔 (36)与清洁剂盒(213)通过输液管路相连接， 在清洁剂盒(213)内部压力泵的作用下实现喷 水的启停。 4.根据权利要求1所述的玻璃幕墙越障清洁机器人， 其特 征在于： 所述的中央平台(14)的左右各设置有一个红外测距仪A(12 1)， 用于检测装置与 运行侧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216167157 U 2向障碍物的距离 。 5.根据权利要求 4所述的玻璃幕墙越障清洁机器人， 其特 征在于： 所述的中央平台(14)的前后各设置有一个红外测距仪B(122)， 用于检测装置与 运行正 向障碍物的距离， 并判断障碍物高度是否超标。 6.根据权利要求3所述的玻璃幕墙越障清洁机器人， 其特 征在于： 所述的刮 板架(32)上安装有红外测距仪C(37)， 用于检测装置与运动方向障碍物的距 离。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216167157 U 3