(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122649512.9 (22)申请日 2021.11.01 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 蔡理庄　李新章　李孟钦　郑卓斌　 王立磊　 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/24(2006.01) (54)实用新型名称 行走模组及自行 走机器人 (57)摘要 本实用新型提供一种行走模组， 包括行走轮 和越障件， 越障件可活动地设置于行走轮上， 行 走模组还包括行走状态和越障状态， 越障件随行 走轮的转动可在行走状态和越障状态之间切换； 当行走模组处于行走状态时， 越障件 未伸出于行 走轮的外轮廓， 行走轮支撑于工作面并于工作面 上行走； 当行走模组处于越障状态时， 越障件伸 出于行走轮的外轮廓， 以支 撑于凸出工作面上的 障碍物， 并在行走轮的转动下带动行走模组越 过 障碍物。 本实用新型还提供一种自行走机器人。 本实用新型的行走模组通过设置可伸出于行走 轮的外轮廓的越障件， 使 得越障件转动到与工作 面上障碍物接触时能抬高行走 组件的高度， 从而 提升了行走模组的越障能力。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 216317440 U 2022.04.19 CN 216317440 U 1.一种行走模组， 其特征在于， 包括行走轮(10)和越障件(20)， 所述越障件(20)可活动 地设置于所述行走轮(10)上， 所述行走模组(100)还包括行走状态和越障状态， 所述越障件 (20)随所述行 走轮(10)的转动可在所述行 走状态和所述越障状态之间切换； 当所述行走模组(100)处于所述行走状态时， 所述越障件(20)未伸出于所述行走轮 (10)的外轮廓， 所述行 走轮(10)支撑 于工作面并于所述工作面上 行走； 当所述行走模组(100)处于所述越障状态时， 所述越障件(20)伸出于所述行走轮(10) 的外轮廓， 以支撑于凸出所述工作面上的障碍物， 并在所述行走轮(10)的转动下带动所述 行走模组(10 0)越过所述障碍物。 2.如权利 要求1所述的行走模组， 其特征在于， 所述越障件(20)与所述行走轮(10)同步 转动， 所述越障件(20)沿平行于所述行 走轮(10)直径的方向伸出与收回。 3.如权利要求1所述的行走模组， 其特征在于， 所述越障件(20)的数量为多个， 多个所 述越障件(20)分别沿所述行 走轮(10)中心轴的周向均匀间隔分布。 4.如权利 要求1所述的行走模组， 其特征在于， 所述越障件(20)与所述行走轮(10)之间 设有复位机构(30)， 所述复位机构(30)用于在所述行走模组(100)处于所述越障状态越过 所述障碍物时， 使所述越障件(20)复位回所述行 走状态。 5.如权利要求4所述的行走模组， 其特征在于， 所述复位机构(30)为弹性件， 所述弹性 件一端连接所述越障件(20)， 另一端连接所述行走轮(10)， 所述越障件(20)通过所述弹性 件的弹性恢复力由伸出于所述行走轮(10)外轮廓的状态复位至未伸出于所述行走轮(10) 外轮廓时的状态。 6.如权利要求1所述的行走模组， 其特征在于， 所述行走轮(10)上设有第一限位柱 (14)， 所述越障件(20)上设有供所述第一限位柱(14)穿过的第一限位孔(21)， 所述第一限 位孔(21)的长度沿所述越障件(20)的伸出与收回方向延伸设置， 所述越障件(20)通过所述 第一限位柱(14)与所述第一限位 孔(21)配合能相对所述行 走轮(10)活动设置 。 7.如权利要求6所述的行走模组， 其特征在于， 所述行走轮(10)上设有第二限位柱 (16)， 所述越障件(20)上设有供所述第二限位柱(16)穿过的第二限位孔(22)， 所述第二限 位孔(22)的长度沿所述越障件(20)的伸出与收回方向延伸设置， 并且 所述第二限位柱(16) 与所述第一限位柱(14)在所述行 走轮(10)同一 直径的方向上间隔设置 。 8.如权利要求1所述的行 走模组， 其特 征在于， 所述越障件(20)外周缘设有防滑层。 9.如权利要求1至8中任一项所述的行走模组， 其特征在于， 所述行走轮(10)包括可拆 卸连接的第一轮体(11)和第二轮体(12)， 所述越障件(20)设置于所述第一轮体(11)与所述 第二轮体(12)之间。 10.一种自行走机器人， 其特征在于， 包括主体(200)和权利要求1至9中任一项所述的 行走模组(100)， 所述行走模组(100)安装于所述主体(200)底部， 用于支撑所述主体(200) 于所述工作面上 行走。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216317440 U 2行走模组及自行走机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及自行走机器人技术领域， 特别是涉及一种行走模组及自行走机器 人。 背景技术 [0002]随着人们的生活水平提高， 各式各样的自行走机器人逐渐出现在人们的生活中， 扫地机器人作为 一种智能清洁机器人在人们的生活中做出了 重要的作用。 [0003]目前大多数的扫地机的越障能力为15 ‑18mm， 面对更高的障碍物(例如20mm或以上 的门槛)需要越过时， 由于扫地机的底盘较为低， 当扫地机越障的时候， 扫地机会被门槛抬 起来， 此时因为轮子与地面之间的压力减小， 所以轮子与地面之间的摩擦力随之减小， 进而 导致打滑现象的发生。 [0004]因此， 扫地机在某些环境中进行清扫任务会存在两种情况， 第一种： 扫地机不能越 过20mm的门槛， 导致另一个房间不能被清洁； 第二种： 扫地机能越过20mm 的门槛， 但是容易 在越槛过程中发生打滑被门槛 卡住， 从而影响扫地机的清扫进程。 实用新型内容 [0005]本实用新型的一个目的在于提供一种行 走模组， 具有较好的越障能力。 [0006]本实用新型的另一个目的在于提供一种具有上述行 走模组的自行 走机器人。 [0007]为实现上述 技术效果， 本实用新型的技 术方案如下： [0008]本实用新型提供一种行走模组， 包括行走轮和越障件， 所述越障件可活动地设置 于所述行走轮上， 所述行走模组还包括行走状态和越障状态， 所述越障件随所述行走轮的 转动可在所述行 走状态和所述越障状态之间切换； [0009]当所述行走模组处于所述行走状态时， 所述越障件未伸出于所述行走轮的外轮 廓， 所述行 走轮支撑 于工作面并于所述工作面上 行走； [0010]当所述行走模组处于所述越障状态时， 所述越障件伸出于所述行走轮 的外轮廓， 以支撑于凸出所述工作面上的障碍物， 并在所述行走轮的转动下带动所述行走模组越过所 述障碍物。 [0011]进一步地， 所述越障件与所述行走轮同步转动， 所述越障件沿平行于所述行走轮 直径的方向伸出与收回。 [0012]进一步地， 所述越障件的数量为多个， 多个所述越障件分别沿所述行走轮中心轴 的周向均匀间隔分布。 [0013]进一步地， 所述越障件与所述行走轮之间设有复位机构， 所述复位机构用于在所 述行走模组处于所述越障状态越过 所述障碍物时， 使所述越障件复位回所述行 走状态。 [0014]进一步地， 所述复位机构 为弹性件， 所述弹性件一端连接所述越障件， 另一端连接 所述行走轮， 所述越障件通过所述弹性件的弹性恢复力由伸出于所述行走轮外轮廓的状态 复位至未伸出于所述行 走轮外轮廓时的状态。说　明　书 1/6 页 3 CN 216317440 U 3