(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122649511.4 (22)申请日 2021.11.01 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 李孟钦　李红刚　郑卓斌　王立磊　 其他发明人请求 不公开姓名　 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 驱动轮组件及自行 走机器人 (57)摘要 本实用新型提供一种驱动轮组件， 用于驱动 自行走机器人运动， 驱动轮组件包括驱动轮机构 和伸缩驱动机构， 驱动轮机构与自行走机器人的 机身转动连接， 伸缩驱动机构包括驱动件和拉 杆， 驱动件用于驱动拉杆相对机身活动， 拉杆作 用于驱动轮机构上并可拉动驱动轮机构运动， 驱 动轮机构在拉杆的拉力作用下向远离机身的方 向偏转。 本实用新型还提供一种自行走机器人。 本实用新型的驱动轮组件通过拉杆拉动驱动轮 机构绕向远离机身的方向偏转， 能够在越障时提 高驱动轮 机构的越障能力。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 216317388 U 2022.04.19 CN 216317388 U 1.一种驱动轮组件， 用于驱动自行走机器人运动， 其特征在于， 所述驱动轮组件包括： 驱动轮机构和伸缩驱动机构， 所述驱动轮机构与所述自行走机器人 的机身转动连接， 所述 伸缩驱动机构包括驱动件和拉杆， 所述驱动件用于驱动所述拉杆相对所述机身活动， 所述 拉杆作用于所述驱动轮机构上并可拉动所述驱动轮机构运动， 所述驱动轮机构在所述拉杆 的拉力作用下向远离所述机身的方向偏转。 2.如权利要求1所述的驱动轮组件， 其特征在于， 所述拉杆设置于所述驱动轮机构的上 方， 所述拉杆 的一端与所述驱动件的输出端连接， 所述拉杆的另一端间歇性地与所述驱动 轮机构接触。 3.如权利要求1所述的驱动轮组件， 其特征在于， 所述驱动轮机构上设有凸块， 所述拉 杆的端部设有限位斜块， 所述凸块和所述限位斜块分别设有相互配合的倾斜面， 所述拉杆 通过所述限位 斜块作用于所述凸块上而带动所述驱动轮机构向远离所述机身的方向偏转。 4.如权利要求3所述的驱动轮组件， 其特征在于， 所述拉杆的底面朝顶面凹陷形成有限 位槽， 所述凸块活动设置 于所述限位槽内。 5.如权利要求3所述的驱动轮组件， 其特征在于， 所述驱动轮机构包括驱动轮本体、 驱 动器及罩设于所述驱动轮本体和所述驱动器上的罩盖， 所述罩盖通过转动轴与所述机身转 动连接， 所述凸块设置 于所述罩盖上。 6.如权利要求1所述的驱动轮组件， 其特征在于， 所述驱动件为伸缩式电磁铁， 所述驱 动件包括外壳及设置于所述外壳内的线圈和驱动杆， 所述线圈环绕所述驱动杆设置， 所述 驱动杆上套设有复位弹性件， 所述驱动杆一端滑动设置于所述外壳内， 另一端与所述拉杆 连接。 7.如权利要求1所述的驱动轮组件， 其特征在于， 所述拉杆上设有加强筋， 所述加强筋 沿所述拉杆的长度方向延伸设置 。 8.一种自行走机器人， 其特征在于， 包括机身和如权利要求1至7中任一项所述的驱动 轮组件， 所述驱动轮组件设置 于所述机身底部 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216317388 U 2驱动轮组件及自行走机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人 领域， 特别是 涉及一种驱动轮组件及自行 走机器人。 背景技术 [0002]随着智能家居行业的不断发展， 智能扫地机对其工作性能的提升和清扫效率的要 求越来越高， 为了使其进行全屋清扫更彻底， 所以智能扫地机对跨越房屋地面障碍能力的 需求也越来越高。 [0003]如果房屋地面有较高的障碍物(例如门槛或台阶)， 一般的扫地机因为底盘通常较 低， 所以会面临两种情形： 第一种， 扫地机无法自行进入， 这样只能进 行局部清扫， 造成未跨 越区域的漏清扫， 也可能会在越障过程中卡在门槛上， 影响后续清扫进程和效率； 第二种， 扫地机需要 人工辅助才可进入， 比如操作者采用搬运抬起的方式， 浪费人力， 使用户体验感 下降。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种驱动轮 组件及自行走机器人， 能够在越障时提高 驱动轮机构的越障能力。 [0005]本实用新型提供一种驱动轮组件， 用于驱动自行走机器人运动， 所述驱动轮组件 包括： 驱动轮机构和伸缩驱动机构， 所述驱动轮机构与所述自行走机器人的机身转动连接， 所述伸缩驱动机构包括驱动件和拉杆， 所述驱动件用于驱动所述拉杆相对所述机身活动， 所述拉杆作用于所述驱动轮机构上并可拉动所述驱动轮机构运动， 所述驱动轮机构在所述 拉杆的拉力作用下向远离所述机身的方向偏转。 [0006]进一步地， 所述拉杆设置于所述驱动轮机构的上方， 所述拉杆的一端与所述驱动 件的输出端连接， 所述拉杆的另一端间歇性 地与所述驱动轮机构接触。 [0007]进一步地， 所述驱动轮机构上设有凸块， 所述拉杆的端部设有限位斜块， 所述凸块 和所述限位斜块分别设有相互配合的倾斜面， 所述拉杆通过所述限位斜块作用于所述凸块 上而带动所述驱动轮机构向远离所述机身的方向偏转。 [0008]进一步地， 所述拉杆的底面朝顶面凹陷形成有限位槽， 所述凸块活动设置于所述 限位槽内。 [0009]进一步地， 所述驱动轮机构包括驱动轮本体、 驱动器及罩设于所述驱动轮本体和 所述驱动器上 的罩盖， 所述罩盖通过转动轴与所述机身转动连接， 所述凸块设置于所述罩 盖上。 [0010]进一步地， 所述驱动件为伸缩式电磁铁， 所述驱动件包括外壳及设置于所述外壳 内的线圈和驱动杆， 所述线圈环绕所述驱动杆设置， 所述 驱动杆上套设有复位 弹性件， 所述 驱动杆一端滑动设置 于所述外壳 内， 另一端与所述拉杆 连接。 [0011]进一步地， 所述拉杆 上设有加强筋， 所述加强筋沿所述拉杆的长度方向延伸设置 。 [0012]本实用新型还提供一种自行走机器人， 包括机身和如上所述的驱动轮组件， 所述说　明　书 1/4 页 3 CN 216317388 U 3