ICS 25.040.30 CCS F 23 配电房轮式巡检机器人 Wheel-mounted inspection robot used in power distribution room 2021 - 09 - 01 发布 2021 - 10-01 实施 浙江省品牌建设联合会 发布 团体标准 T/ZZB 2365 —2021 T/ZZB 2365—2021 I 目 次 前言 ............................................................ .................... II   1 范围 .............................................................................. 1   2 规范性引 用文件 .................................................................... 1   3 术语和定义 ....................................................... ................. 1   4 系统组成 ........................................................ .................. 2   5 基本要求 ........................................................ .................. 2   6 技术要求 ........................................................ .................. 2   7 试验方法 ........................................................ .................. 7   8 检验规则 ........................................................ ................. 13   9 标识、包 装、运输和贮存 ........................................................... 14   10 质量承诺 ....................................................... ................. 15   T/ZZB 2365—2021 II 前 言 本文件依据GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。 本文件由浙江省标准化研究院牵头组织制定。 本文件主要起草单位：杭州申昊科技股份有限公司。 本文件参与起草单位 （排名不分先后） ： 浙江大学、 浙江省标准化研究院、 杭州晟冠科技有限公司、 杭州申弘智能科技有限公司、南京申宁达智能科技有限公司、浙江省电力有限公司、浙江省大立科技股份有限公司、杭州新松机器人自动化有限公司。 本文件主要起草人：吴海腾、罗福良、熊俊杰、王磊、余忠华、田少华、金林峰、王凯、孙海奇、 邹治银、胡键、朱东锋、庞志刚、汤楚天。 本文件评审专家组长：成德芳。 本文件由浙江省标准化研究院负责解释。 T/ZZB 2365—2021 1 配电房轮式巡检机器人 1 范围 本文件规定了配电房轮式巡检机器人（以下简称机器人）的术语和定义、系统组成、技术要求、试 验方法、检验规则、标识、包装、运输和贮存、质量承诺。 本文件适用于应用在配电房环境、利用轮子实现移动、采用遥控或全自主运行模式、用于配电房设 备巡检作业的移动机器人。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB/T 5080.1 可靠性试验 第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T 5226.1 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 17626.2—201 8 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3—201 6 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8—200 6 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 GB/T 37283 服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值 DL/T 1610-2016 变电站机器人巡检系统通用技术条件 IEC 60825-1 激光产品安全要求（Safety of las er products-Pa rt 1:Equipment classification and requirements） 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 远程集控后台 local moni toring system 用于集中监控、管理多个配电房的机器人巡检系统的计算机系统。 [来源：DL/T 1610-2 016，3.4，有修改] 3.2 手动方式 manual mode 机器人通过手控装置人工下发指令，完成任务执行的一种操作方式。 T/ZZB 2365—2021 2 4 系统组成 配电房轮式巡检机器人系统应由控制系统、电源系统、导航定位系统、驱动系统、运检系统、安全 防护系统、通信系统、人机交互系统和其他系统组成。 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1 采用三维建模、 运动仿真等计算机软件， 设计并优化机器人整体结构和模态， 整机环境适应性、 底盘悬挂等动力学特性。 5.1.2 采用有限元分析软件工具，对零部件进行优化设计，并进行可靠性分析。 5.1.3 采用计算机辅助仿真工具，分析电路设计的散热、优化电路布局、检查回路电间隙。 5.2 材料与零部件 5.2.1 机器人使用的外壳非金属材料应满足不低于 V0级别的阻燃等级要求。 5.2.2 红外测温传感器的测温精度达到±2 ℃，或者量程的±2 %。 5.2.3 导航激光雷达的激光功率应符合 IEC 60825-1中CLASS 1 的安全等级要求。 5.2.4 驱动电机应采用 14 位及以上分辨率的反馈传感器。 5.3 工艺装备 5.3.1 部件或模块的装配，应采用扭力扳手、扭力螺丝刀等紧固工具。 5.3.2 应采用机器人（机械臂）自动化生产线，对机器人底盘、电机驱动等模块化组装工艺进行组装。 5.3.3 应采用机器人（机械臂）配合检测工装和检测软件，对产线上机器人进行全自动检测。 5.4 检验检测 5.4.1 应采用漏电流测试仪、耐压测试仪对机器人的安规性能进行检测。 5.4.2 应采用功率检测仪对机器人的功率、续航时间进行检测。 5.4.3 应采用角度测量仪对云台定位精度进行检测。 5.4.4 应采用步入式老化房对机器人整机进行运动过程中模拟高温环境下可靠性检测。 6 技术要求 6.1 环境要求 在如下环境条件下应能正常工作： a) 环境温度：-5 ℃～60 ℃； b) 环境相对湿度：5 %～95 %（无冷凝水）； c) 大气压力：86 kPa～106 kPa； d) 无导电尘埃、易爆炸气体和腐蚀性气体； e) 地面要求：硬质平整地面。 6.2 外观和装配质量要求 T/ZZB 2365—2021 3 6.2.1 外观要求 6.2.1.1 外壳表面应有保护涂层，外表应光洁、均匀，不应有划痕、毛刺。 6.2.1.2 金属零部件不应有锈蚀。 6.2.1.3 各类标识应清晰可见。 6.2.2 装配质量要求 6.2.2.1 内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目颜色和标志加 以区分。 6.2.2.2 零件之间配合牢固可靠，接插件搭接良好可靠所有紧固部分应无松动，关键紧固部件做好划 线标识，活动部分润滑和运转状况良好。 6.2.2.3 机器人结构应完整，结构上的安全防护连接可靠，功能正常，布局合理，装配方便，易维修 保养，造型美观，开关、按钮、显示报警等应操作灵活方便。 6.3 接口要求 6.3.1 电源接口 6.3.1.1 机器人内部电池的电源输入接口宜采用与充电器同类型的接口，或配备无线充电装置。 6.3.1.2 电池组的输出接口宜采用插接连接方式，不允许焊接或者导线搭接，其接口应满足 IP2X 以上 要求。 6.3.2 以太网接口 宜具备至少1个以太网接口，采用RJ45接口或M12、D B9等，支持10/100 M自适应。 6.3.3 其他接口 宜具备至少1个调试接口、1路无线或有线遥控接口，1路数码显示或人机交互界面。 6.4 功能要求 6.4.1 控制系统 机器人应具备手动、自动两类控制方式，具备启动、停止、急停、复位等运动控制功能。 6.4.2 电源系统